Resumo: A rigidez rotacional da dobradiça flexível de rigidez zero é aproximadamente zero, o que supera o defeito de que as dobradiças flexíveis comuns requerem torque de acionamento e podem ser aplicadas a garras flexíveis e outros campos. Tomando as dobradiças flexíveis do anel interno e externo sob a ação do torque puro como o subsistema de rigidez positiva, a pesquisa Mecanismo de rigidez negativa e a correspondência de rigidez positiva e negativa podem construir uma dobradiça flexível de rigidez zero. Proponha um mecanismo de rotação de rigidez negativa——Mecanismo de mola de manivela, modelado e analisado suas características de rigidez negativa; combinando rigidez positiva e negativa, analisou a influência dos parâmetros estruturais do mecanismo de manivela na qualidade de rigidez zero; propôs uma mola linear com rigidez e tamanho personalizáveis——Corda de mola de lâmina em forma de diamante, o modelo de rigidez foi estabelecido e a verificação da simulação de elementos finitos foi realizada; finalmente, o projeto, o processamento e o teste de uma amostra compacta de dobradiça flexível com rigidez zero foram concluídos. Os resultados do teste mostraram que: sob a ação do torque puro,±18°Na faixa de ângulos de rotação, a rigidez rotacional da dobradiça flexível de rigidez zero é, em média, 93% menor do que a das dobradiças flexíveis do anel interno e externo. A dobradiça flexível de rigidez zero construída possui uma estrutura compacta e rigidez zero de alta qualidade; o mecanismo de rotação de rigidez negativa proposto e o linear A mola tem grande valor de referência para o estudo do mecanismo flexível.

0 Prefácio

Dobradiça flexível (rolamento)

^[1-2]

Baseando-se na deformação elástica da unidade flexível para transmitir ou converter movimento, força e energia, ela tem sido amplamente utilizada em posicionamento de precisão e outros campos. Comparado com os rolamentos rígidos tradicionais, há um momento de restauração quando a dobradiça flexível gira. Portanto, a unidade de acionamento precisa fornecer torque de saída para acionar e manter a rotação da dobradiça flexível. Dobradiça flexível com rigidez zero

^[3]

(Pivô flexural de rigidez zero, ZSFP) é uma junta rotativa flexível cuja rigidez rotacional é aproximadamente zero. Este tipo de dobradiça flexível pode permanecer em qualquer posição dentro da faixa de curso, também conhecida como dobradiça flexível de equilíbrio estático

^[4]

, são usados ​​principalmente em campos como pinças flexíveis.

Com base no conceito de design modular do mecanismo flexível, todo o sistema de dobradiça flexível com rigidez zero pode ser dividido em dois subsistemas de rigidez positiva e negativa, e o sistema de rigidez zero pode ser realizado através da correspondência de rigidez positiva e negativa

^[5]

. Entre eles, o subsistema de rigidez positiva é geralmente uma dobradiça flexível de grande curso, como uma dobradiça flexível de palheta cruzada

^[6-7]

, dobradiça flexível de palheta de três cruzes generalizada

^[8-9]

e dobradiças flexíveis de anel interno e externo

^[10-11]

etc. Atualmente, a pesquisa sobre dobradiças flexíveis tem alcançado muitos resultados, portanto, a chave para projetar dobradiças flexíveis com rigidez zero é combinar módulos de rigidez negativa adequados para dobradiças flexíveis[3].

As dobradiças flexíveis de anel interno e externo (pivôs flexurais de anel interno e externo, IORFP) possuem excelentes características em termos de rigidez, precisão e desvio de temperatura. O módulo de rigidez negativa correspondente fornece o método de construção da dobradiça flexível de rigidez zero e, finalmente, completa o projeto, processamento de amostra e teste da dobradiça flexível de rigidez zero.

1 mecanismo de mola de manivela

1.1 Definição de rigidez negativa

A definição geral de rigidez K é a taxa de variação entre a carga F suportada pelo elemento elástico e a deformação correspondente dx

K = dF/dx (1)

Quando o incremento de carga do elemento elástico é oposto ao sinal do incremento de deformação correspondente, trata-se de rigidez negativa. Fisicamente, a rigidez negativa corresponde à instabilidade estática do elemento elástico

^[12]

.Os mecanismos de rigidez negativa desempenham um papel importante no campo do equilíbrio estático flexível. Normalmente, os mecanismos de rigidez negativa possuem as seguintes características.

(1) O mecanismo reserva uma certa quantidade de energia ou sofre uma certa deformação.

(2) O mecanismo está num estado crítico de instabilidade.

(3) Quando o mecanismo é ligeiramente perturbado e sai da posição de equilíbrio, ele pode liberar uma força maior, que está na mesma direção do movimento.

1.2 Princípio de construção da dobradiça flexível de rigidez zero

A dobradiça flexível de rigidez zero pode ser construída usando correspondência de rigidez positiva e negativa, e o princípio é mostrado na Figura 2.

(1) Sob a ação do torque puro, as dobradiças flexíveis do anel interno e externo têm uma relação torque-ângulo de rotação aproximadamente linear, conforme mostrado na Figura 2a. Especialmente, quando o ponto de intersecção está localizado a 12,73% do comprimento da palheta, a relação torque-ângulo de rotação é linear

^[11]

, neste momento, o momento restaurador Mpivot (sentido horário) da dobradiça flexível está relacionado ao ângulo de rotação do rolamentoθ(sentido anti-horário) a relação é

Mpivô=(8EI/L)θ (2)

Na fórmula, E é o módulo de elasticidade do material, L é o comprimento da palheta e I é o momento de inércia da seção.

(2) De acordo com o modelo de rigidez rotacional das dobradiças flexíveis do anel interno e externo, o mecanismo rotativo de rigidez negativa é compatível e suas características de rigidez negativa são mostradas na Figura 2b.

(3) Tendo em conta a instabilidade do mecanismo de rigidez negativa

^[12]

, a rigidez da dobradiça flexível com rigidez zero deve ser aproximadamente zero e maior que zero, conforme mostrado na Figura 2c.

1.3 Definição de mecanismo de manivela

De acordo com a literatura [4], uma dobradiça flexível com rigidez zero pode ser construída introduzindo uma mola pré-deformada entre o corpo rígido móvel e o corpo rígido fixo da dobradiça flexível. Para a dobradiça flexível do anel interno e externo mostrada na FIG. 1, uma mola é introduzida entre o anel interno e o anel externo, ou seja, um mecanismo de mola-manivela (SCM) é introduzido. Referindo-se ao mecanismo deslizante de manivela mostrado na Figura 3, os parâmetros relacionados do mecanismo de mola de manivela são mostrados na Figura 4. O mecanismo manivela-mola é composto por uma manivela e uma mola (defina a rigidez como k). o ângulo inicial é o ângulo incluído entre a manivela AB e a base AC quando a mola não está deformada. R representa o comprimento da manivela, l representa o comprimento da base e define a razão do comprimento da manivela como a razão entre r e l, I.e. = r/eu (0<<1).

A construção do mecanismo manivela-mola requer a determinação de 4 parâmetros: o comprimento da base l, a relação entre os comprimentos da manivela, o ângulo inicial e a rigidez da mola K.

A deformação do mecanismo de manivela sob força é mostrada na Figura 5a, no momento M

_&gama;

Sob a ação, a manivela se move da posição inicial AB

_Beta

vire para AB

_&gama;

, durante o processo de rotação, o ângulo incluído da manivela em relação à posição horizontal

_&gama;

chamado ângulo da manivela.

A análise qualitativa mostra que a manivela gira de AB (posição inicial, M & gama; Zero) a AB0 (“ponto morto”localização, M

_&gama;

é zero), o mecanismo manivela-mola apresenta uma deformação com características de rigidez negativas.

1.4 A relação entre torque e ângulo de rotação do mecanismo de mola de manivela

Na Fig. 5, o torque M & gama; no sentido horário é positivo, o ângulo da manivela & gama; no sentido anti-horário é positivo, e o momento de carga M é modelado e analisado abaixo.

_&gama;

com ângulo de manivela

_&gama;

A relação entre o processo de modelagem é dimensionada.

Conforme mostrado na Figura 5b, a equação de equilíbrio de torque para manivela AB & gama está listada.

Na fórmula, F & gama; é a força restauradora da mola, d & gama; é F & gama; para apontar A. Suponha que a relação deslocamento-carga da mola seja

Na fórmula, K é a rigidez da mola (não necessariamente um valor constante),δ

x&gama;

é a quantidade de deformação da mola (abreviada para positiva),δ

x&gama;

=|B

_Beta

C| – |B

_&gama;

C|.

Tipo simultâneo (3)(5), momento M

_&gama;

com canto

_&gama;

O relacionamento é

1.5 Análise das características de rigidez negativa do mecanismo manivela-mola

Para facilitar a análise das características de rigidez negativa do mecanismo manivela-mola (momento M

_&gama;

com canto

_&gama;

relação), pode-se assumir que a mola tem uma rigidez linear positiva, então a fórmula (4) pode ser reescrita como

Na fórmula, Kconst é uma constante maior que zero. Após a determinação do tamanho da dobradiça flexível, o comprimento l da base também é determinado. Portanto, assumindo que l é uma constante, a fórmula (6) pode ser reescrita como

onde Kconstl2 é uma constante maior que zero, e o coeficiente de momento m & gama; tem uma dimensão de um. As características de rigidez negativa do mecanismo manivela-mola podem ser obtidas analisando a relação entre o coeficiente de torque m & gama; e o ângulo de rotação & gama.

Da equação (9), a Figura 6 mostra o ângulo inicial =π relação entre m & gama; e relação do comprimento da manivela e ângulo de rotação & gama;, & isin;[0,1, 0,9],& gama;& isin;[0, π]. A Figura 7 mostra a relação entre m & gama; e ângulo de rotação & gama; para = 0,2 e diferente. A Figura 8 mostra =π Quando, sob diferentes, a relação entre m & gama; e ângulo & gama.

De acordo com a definição de mecanismo de manivela e mola (seção 1.3) e fórmula (9), quando k e l são constantes, m & gama; Relacionado apenas ao ângulo & gama;, relação do comprimento da manivela e ângulo inicial da manivela.

(1) Se e somente se & gama; é igual a 0 ouπ ou, m & gama; é igual a zero; & gama; & isin;[0, ],m & gama; é maior que zero; & gama; & é em;[π],m & gama; menos que zero. & isin;[0, ],m & gama; é maior que zero; & gama;& é em;[π],m & gama; menos que zero.

(2) & gama; Quando [0, ], o ângulo de rotação & gama; aumenta, m & gama; aumenta de zero até o ângulo do ponto de inflexão & gama;0 assume o valor máximo m & gama;max e depois diminui gradualmente.

(3) A faixa característica de rigidez negativa do mecanismo de mola de manivela: & gama;& isin;[0, & gama;0], neste momento & gama; aumenta (sentido anti-horário) e o torque M & gama; aumenta (sentido horário). O ângulo do ponto de inflexão & gama;0 é o ângulo máximo de rotação da característica de rigidez negativa do mecanismo manivela-mola e & gama;0 & isin;[0, ];m & gama;max é o coeficiente de momento negativo máximo. Dado e, a derivação da equação (9) produz & gama;0

(4) quanto maior o ângulo inicial, & gama; quanto maior 0, m

_&gama;máx.

maior.

(5) quanto maior a proporção de comprimento, & gama; o menor 0, m

_&gama;máx.

maior.

Em particular, =πAs características de rigidez negativa do mecanismo de mola de manivela são as melhores (a faixa de ângulo de rigidez negativa é grande e o torque que pode ser fornecido é grande). =πAo mesmo tempo, sob diferentes condições, o ângulo máximo de rotação & gama de rigidez negativa característica do mecanismo de manivela; 0 e o coeficiente de torque negativo máximo m & gama; Max está listado na tabela 1.

2 Construção de dobradiça flexível com rigidez zero

A correspondência da rigidez positiva e negativa do 2.1 é mostrada na Figura 9, n (n 2) grupos de mecanismos de mola de manivela paralelos são distribuídos uniformemente ao redor da circunferência, formando um mecanismo de rigidez negativa combinado com as dobradiças flexíveis do anel interno e externo.

Usando as dobradiças flexíveis do anel interno e externo como subsistema de rigidez positiva, construa uma dobradiça flexível com rigidez zero. Para obter rigidez zero, combine a rigidez positiva e negativa

simultâneo (2), (3), (6), (11) e & gama;=θ, a carga F & gama da primavera pode ser obtida; e deslocamentoδA relação de x & gama; é

De acordo com a seção 1.5, a faixa de ângulo de rigidez negativa do mecanismo de mola de manivela: & gama;& isin;[0, & gama;0] e & gama;0 & isin;[0, ], o curso da dobradiça flexível de rigidez zero deve ser menor que & gama;0, eu .e. a mola está sempre deformada (δx&gama;≠0). A faixa de rotação das dobradiças flexíveis do anel interno e externo é±0,35rad(±20°), simplifique as funções trigonométricas sin & gama; e porque & gama; do seguinte modo

Após simplificação, a relação carga-deslocamento da mola

2.2 Análise de erros do modelo de correspondência de rigidez positiva e negativa

Avalie o erro causado pelo tratamento simplificado da equação (13). De acordo com os parâmetros reais de processamento da dobradiça flexível de rigidez zero (Seção 4.2):n = 3,l = 40mm, =π, = 0,2,E = 73 GPa; As dimensões da palheta de dobradiça flexível do anel interno e externo L = 46 mm, T = 0,3 mm, W = 9,4 mm; As fórmulas de comparação (12) e (14) simplificam a relação de deslocamento de carga e erro relativo das molas dianteira e traseira conforme mostrado nas Figuras 10a e 10b respectivamente.

Conforme mostrado na Figura 10, & gama; é inferior a 0,35 rad (20°), o erro relativo causado pelo tratamento simplificado à curva carga-deslocamento não ultrapassa 2,0%, e a fórmula

O tratamento simplificado de (13) pode ser usado para construir dobradiças flexíveis com rigidez zero.

2.3 Características de rigidez da mola

Supondo que a rigidez da mola seja K, os resultados simultâneos (3), (6), (14)

De acordo com os parâmetros reais de processamento da dobradiça flexível de rigidez zero (Seção 4.2), a curva de mudança da rigidez da mola K com o ângulo & gama; é mostrado na Figura 11. Em particular, quando & gama;= 0, K assume o valor mínimo.

Para conveniência de projeto e processamento, a mola adota uma mola de rigidez linear positiva e a rigidez é Kconst. Em todo o curso, se a rigidez total da dobradiça flexível de rigidez zero for maior ou igual a zero, Kconst deve assumir o valor mínimo de K

A equação (16) é o valor de rigidez da mola de rigidez linear positiva ao construir a dobradiça flexível de rigidez zero. 2.4 Análise da qualidade de rigidez zero A relação carga-deslocamento da dobradiça flexível de rigidez zero construída é

Fórmula simultânea (2), (8), (16) pode ser obtida

Para avaliar a qualidade da rigidez zero, a faixa de redução da rigidez da dobradiça flexível antes e depois de adicionar o módulo de rigidez negativo é definida como o coeficiente de qualidade de rigidez zeroη

η Quanto mais próximo de 100%, maior será a qualidade da rigidez zero. A Figura 12 é 1-η Relação com relação entre comprimento da manivela e ângulo inicial η É independente do número n de mecanismos manivela-mola paralelos e do comprimento l da base, mas apenas relacionado à relação entre o comprimento da manivela e o ângulo de rotação & gama; e o ângulo inicial.

(1) O ângulo inicial aumenta e a qualidade de rigidez zero melhora.

(2) A relação de comprimento aumenta e a qualidade de rigidez zero diminui.

(3) Ângulo & gama; aumenta, a qualidade da rigidez zero diminui.

A fim de melhorar a qualidade de rigidez zero da dobradiça flexível de rigidez zero, o ângulo inicial deve assumir um valor maior; a relação do comprimento da manivela deve ser a menor possível. Ao mesmo tempo, de acordo com os resultados da análise na Seção 1.5, se for muito pequeno, a capacidade do mecanismo manivela-mola de fornecer rigidez negativa será fraca. A fim de melhorar a qualidade de rigidez zero da dobradiça flexível de rigidez zero, o ângulo inicial =π, relação do comprimento da manivela = 0,2, ou seja, os parâmetros reais de processamento da seção 4.2 dobradiça flexível de rigidez zero.

De acordo com os parâmetros reais de processamento da dobradiça flexível de rigidez zero (Seção 4.2), a relação torque-ângulo entre as dobradiças flexíveis do anel interno e externo e a dobradiça flexível de rigidez zero é mostrada na Figura 13; a diminuição na rigidez é o coeficiente de qualidade de rigidez zeroηA relação com o canto & gama; é mostrado na Figura 14. Pela Figura 14: Em 0,35 rad (20°) faixa de rotação, a rigidez da dobradiça flexível de rigidez zero é reduzida em média 97%; 0,26rad(15°) cantos, é reduzido em 95%.

3 Projeto de mola de rigidez linear positiva

A construção de uma dobradiça flexível de rigidez zero geralmente ocorre após o tamanho e a rigidez da dobradiça flexível serem determinados e, em seguida, a rigidez da mola no mecanismo de mola de manivela é invertida, de modo que os requisitos de rigidez e tamanho da mola são relativamente rigorosos. Além disso, o ângulo inicial =π, da Figura 5a, durante a rotação da dobradiça flexível de rigidez zero, a mola está sempre em estado comprimido, ou seja“Mola de compressão”.

A rigidez e o tamanho das molas de compressão tradicionais são difíceis de personalizar com precisão e muitas vezes é necessário um mecanismo de guia nas aplicações. Portanto, é proposta uma mola cuja rigidez e tamanho podem ser customizados.——Corda de mola em forma de diamante. A corda da mola de lâmina em forma de diamante (Figura 15) é composta por múltiplas molas de lâmina em forma de diamante conectadas em série. Possui características de projeto estrutural livre e alto grau de customização. Sua tecnologia de processamento é consistente com a das dobradiças flexíveis, e ambas são processadas por corte de fio de precisão.

3.1 Modelo de deslocamento de carga de corda de mola de lâmina em forma de diamante

Devido à simetria da mola rômbica, apenas uma mola precisa ser submetida à análise de tensão, conforme mostrado na Figura 16. α é o ângulo entre a palheta e a horizontal, o comprimento, largura e espessura da palheta são Ld, Wd, Td respectivamente, f é a carga dimensionalmente unificada na mola de lâmina em losango,δy é a deformação da mola rômbica na direção y, a força fy e o momento m são cargas equivalentes na extremidade de uma única palheta, fv e fw são forças componentes de fy no sistema de coordenadas wov.

De acordo com a teoria de deformação da viga do AWTAR [13], a relação carga-deslocamento dimensionalmente unificada de palheta única

Devido à relação de restrição do corpo rígido na palheta, o ângulo final da palheta antes e depois da deformação é zero, ou sejaθ = 0. Simultâneo (20)(22)

A equação (23) é o modelo de unificação dimensional carga-deslocamento da mola de lâmina rômbica. n2 molas rômbicas são conectadas em série e seu modelo carga-deslocamento é

Da fórmula (24), quandoαQuando d é pequeno, a rigidez da corda da mola de lâmina em forma de diamante é aproximadamente linear sob dimensões e cargas típicas.

3.2 Verificação da simulação de elementos finitos do modelo

É realizada a verificação da simulação de elementos finitos do modelo de carga-deslocamento da mola de lâmina em forma de diamante. Usando ANSYS Mechanical APDL 15.0, os parâmetros de simulação são mostrados na Tabela 2, e uma pressão de 8 N é aplicada à mola de lâmina em forma de diamante.

A comparação entre os resultados do modelo e os resultados da simulação da relação carga-deslocamento da mola de lâmina em losango é mostrada na Fig. 17 (dimensionalização). Para quatro molas de lâminas em losango com diferentes ângulos de inclinação, o erro relativo entre o modelo e os resultados da simulação de elementos finitos não excede 1,5%. A validade e precisão do modelo (24) foram verificadas.

4 Projeto e teste de dobradiça flexível de rigidez zero

4.1 Projeto de parâmetros de dobradiça flexível de rigidez zero

Para projetar uma dobradiça flexível de rigidez zero, os parâmetros de projeto da dobradiça flexível devem ser determinados primeiro de acordo com as condições de serviço e, em seguida, os parâmetros relevantes do mecanismo de mola de manivela devem ser calculados inversamente.

4.1.1 Parâmetros de dobradiça flexíveis

O ponto de intersecção das dobradiças flexíveis do anel interno e externo está localizado a 12,73% do comprimento da palheta e seus parâmetros são mostrados na Tabela 3. Substituindo na equação (2), a relação torque-ângulo de rotação das dobradiças flexíveis do anel interno e externo é

4.1.2 Parâmetros do mecanismo de rigidez negativa

Como mostrado na fig. 18, tomando o número n de mecanismos de manivela em paralelo como 3, o comprimento l = 40 mm é determinado pelo tamanho da dobradiça flexível. de acordo com a conclusão da seção 2.4, o ângulo inicial =π, relação do comprimento da manivela = 0,2. De acordo com a equação (16), a rigidez da mola (I.e. corda de mola de lâmina de diamante) é Kconst = 558,81 N/m (26)

4.1.3 Parâmetros da corda da mola de lâmina diamantada

por l = 40 mm, =π, = 0,2, o comprimento original da mola é 48 mm e a deformação máxima (& gama;= 0) é 16mm. Devido a limitações estruturais, é difícil para uma única mola de lâmina em losango produzir uma deformação tão grande. Usando quatro molas de lâminas em losango em série (n2 = 4), a rigidez de uma única mola de lâminas em losango é

Kd=4Kconst=2235,2 N/m (27)

De acordo com o tamanho do mecanismo de rigidez negativa (Figura 18), dado o comprimento da palheta, largura e ângulo de inclinação da palheta da mola de lâmina em forma de diamante, a palheta pode ser deduzida da fórmula (23) e da fórmula de rigidez (27) de a espessura da mola em forma de diamante. Os parâmetros estruturais das molas de lâmina em losango estão listados na Tabela 4.

superfície4

Em resumo, os parâmetros da dobradiça flexível de rigidez zero baseada no mecanismo de mola de manivela foram todos determinados, conforme mostrado na Tabela 3 e na Tabela 4.

4.2 Projeto e processamento da amostra de dobradiça flexível com rigidez zero Consulte a literatura [8] para o método de processamento e teste da dobradiça flexível. A dobradiça flexível de rigidez zero é composta por um mecanismo de rigidez negativa e uma dobradiça flexível de anel interno e externo em paralelo. O projeto estrutural é mostrado na Figura 19.

As dobradiças flexíveis do anel interno e externo e as cordas de mola em forma de diamante são processadas por máquinas-ferramentas de corte de fio de precisão. As dobradiças flexíveis do anel interno e externo são processadas e montadas em camadas. A Figura 20 é a imagem física de três conjuntos de cordas de molas em forma de diamante, e a Figura 21 é a imagem física montada com rigidez zero da amostra de dobradiça flexível.

4.3 A plataforma de teste de rigidez rotacional da dobradiça flexível de rigidez zero Referindo-se ao método de teste de rigidez rotacional em [8], a plataforma de teste de rigidez rotacional da dobradiça flexível de rigidez zero é construída, conforme mostrado na Figura 22.

4.4 Processamento de dados experimentais e análise de erros

A rigidez rotacional das dobradiças flexíveis do anel interno e externo e das dobradiças flexíveis de rigidez zero foi testada na plataforma de teste, e os resultados do teste são mostrados na Figura 23. Calcule e desenhe a curva de qualidade de rigidez zero da dobradiça flexível de rigidez zero de acordo com a fórmula (19), conforme mostrado na Fig. 24.

Os resultados do teste mostram que a rigidez rotacional da dobradiça flexível com rigidez zero é próxima de zero. Em comparação com as dobradiças flexíveis do anel interno e externo, a dobradiça flexível de rigidez zero±0,31rad(18°) a rigidez foi reduzida em média 93%; 0,26rad (15°), a rigidez é reduzida em 90%.

Conforme mostrado nas Figuras 23 e 24, ainda existe uma certa lacuna entre os resultados do teste de qualidade de rigidez zero e os resultados do modelo teórico (o erro relativo é inferior a 15%), e as principais razões para o erro são as seguintes.

(1) O erro do modelo causado pela simplificação das funções trigonométricas.

(2) Fricção. Há atrito entre a corda da mola diamantada e o eixo de montagem.

(3) Erro de processamento. Existem erros no tamanho real da palheta, etc.

(4) Erro de montagem. A lacuna entre o orifício de instalação da corda da mola em forma de diamante e o eixo, a lacuna de instalação do dispositivo da plataforma de teste, etc.

4.5 Comparação de desempenho com uma dobradiça flexível de rigidez zero típica Na literatura [4], uma dobradiça flexível de rigidez zero ZSFP_CAFP foi construída usando um pivô flexural de eixo cruzado (CAFP), conforme mostrado na Figura 25.

Comparação da dobradiça flexível de rigidez zero ZSFP_IORFP (Fig. 21) e ZSFP_CAFP (Fig. 25) construído usando dobradiças flexíveis de anel interno e externo

(1) ZSFP_IORFP, a estrutura é mais compacta.

(2) O intervalo de canto de ZSFP_IORFP é pequeno. A faixa de canto é limitada pela faixa de canto da própria dobradiça flexível; a faixa de canto de ZSFP_CAFP80°, faixa de canto ZSFP_IORFP40°.

(3) ±18°Na faixa de cantos, ZSFP_IORFP possui maior qualidade de rigidez zero. A rigidez média do ZSFP_CAFP é reduzida em 87% e a rigidez média do ZSFP_IORFP é reduzida em 93%.

5 Conclusão

Tomando a dobradiça flexível dos anéis interno e externo sob torque puro como o subsistema de rigidez positiva, o seguinte trabalho foi realizado para construir uma dobradiça flexível com rigidez zero.

(1) Propor um mecanismo de rotação de rigidez negativa——Para o mecanismo de mola de manivela, foi estabelecido um modelo (Fórmula (6)) para analisar a influência dos parâmetros estruturais em suas características de rigidez negativa, e foi dada a faixa de suas características de rigidez negativa (Tabela 1).

(2) Ao combinar a rigidez positiva e negativa, as características de rigidez da mola no mecanismo de manivela (Equação (16)) são obtidas, e o modelo (Equação (19)) é estabelecido para analisar o efeito dos parâmetros estruturais do mecanismo de mola de manivela na qualidade de rigidez zero da dobradiça flexível de rigidez zero Influência, teoricamente, no curso disponível da dobradiça flexível dos anéis interno e externo (±20°), a redução média da rigidez pode chegar a 97%.

(3) Proponha uma rigidez personalizável“primavera”——Uma corda de mola em forma de diamante foi estabelecida para estabelecer seu modelo de rigidez (Equação (23)) e verificada pelo método dos elementos finitos.

(4) Concluiu o projeto, processamento e teste de uma amostra compacta de dobradiça flexível com rigidez zero. Os resultados dos testes mostram que: sob a ação do torque puro, o36°Na faixa de ângulos de rotação, em comparação com as dobradiças flexíveis do anel interno e externo, a rigidez da dobradiça flexível com rigidez zero é reduzida em 93% em média.

A dobradiça flexível construída com rigidez zero está apenas sob a ação de puro torque, que pode realizar“rigidez zero”, sem considerar o caso de suportar condições de carregamento complexas. Portanto, a construção de dobradiças flexíveis com rigidez zero sob condições de carga complexas é o foco de futuras pesquisas. Além disso, reduzir o atrito que existe durante o movimento de dobradiças flexíveis com rigidez zero é uma importante direção de otimização para dobradiças flexíveis com rigidez zero.

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Sobre o autor: Bi Shusheng (autor correspondente), sexo masculino, nascido em 1966, médico, professor, orientador de doutorado. Sua principal direção de pesquisa é mecanismo totalmente flexível e robô biônico.

Que tipo de melhor trilho para porta deslizante de guarda-roupa existe?

preço da porta deslizante do guarda-roupa part1

As portas deslizantes de guarda-roupa de boa qualidade possuem alto conteúdo técnico, mas é difícil para o consumidor identificá-las pela aparência. Na verdade, você pode sentir e experimentar pessoalmente seu efeito deslizante. Portas deslizantes de guarda-roupa de boa qualidade não serão muito escorregadias ao deslizar. Leve e não muito pesado, mas com um certo peso da porta, não há vibração ao deslizar, é lisa e texturizada. O preço das portas deslizantes do guarda-roupa sempre será afetado pelo material, tamanho e marca, portanto a faixa de preço é relativamente grande O preço da porta deslizante do guarda-roupa

parte2 Material da porta deslizante do guarda-roupa

Atualmente, o material das portas de correr dos guarda-roupas é basicamente o painel melamínico, e alguns têm a forma de painel e vidro. Placas de melamina domésticas, como Lushuihe, são boas. Portas deslizantes de guarda-roupas personalizadas e fabricação no local têm suas próprias vantagens. , existem basicamente estilos que podem ser selecionados para padrões personalizados e podem ser alterados de forma flexível no local. Você deve prestar atenção à seleção de portas personalizadas para evitar que sejam de má qualidade. Material da porta deslizante do guarda-roupa

tamanho da porta deslizante do guarda-roupa part3

O tamanho da caixa do trilho na parte superior da porta deslizante deve ser de 12 cm de altura e 9 cm de largura. Como uma caixa de cortina, um trilho é instalado na caixa do trilho e a porta deslizante pode ser pendurada no trilho. Quando a altura da porta é inferior a 1,95 metros, as pessoas ficam muito deprimidas. Portanto, ao fazer uma porta de correr, a altura deve ser de no mínimo 19512=207 cm. O tamanho da porta deslizante do guarda-roupa

trilho de porta deslizante de guarda-roupa part4

Ao instalar o trilho da porta deslizante, fixe o trilho superior, pendure 3 pontos nas duas extremidades e o ponto médio do trilho superior com um cone de gravidade (martelo de suspensão), desenhe uma superfície fixa de 3,3 pontos no chão com uma caneta de óleo , instale o trilho superior e, em seguida, fique de frente para o trilho superior. Coloque um martelo pendurado no chão no ponto central do trilho, coloque linhas verticais em ambas as extremidades do trilho e fixe o trilho inferior nesses três pontos para garantir que os trilhos superior e inferior estejam completamente paralelos e que a porta deslizante esteja nas melhores condições. trilho para porta de correr de guarda-roupa

Método de manutenção da porta deslizante do guarda-roupa Como instalar precauções de instalação do trilho deslizante da porta deslizante do guarda-roupa

1. Resumo dos métodos de manutenção para portas deslizantes de guarda-roupas

1. Manutenção de portas deslizantes de guarda-roupas - método convencional

(1) Há um parafuso na parte superior da porta deslizante do trilho suspenso, que é usado principalmente para fixar o trilho deslizante. Após retirar os parafusos de ambos os lados da porta, tente levantar a porta e fixá-la na posição correspondente, e a seguir use uma chave de fenda para fixar o trilho deslizante. Deslize na direção oposta da pista.

(2) Quando as duas polias são separadas, a porta cairá automaticamente. Você deve segurá-lo sozinho, não machucar as pessoas e não atingir o chão diretamente. Os acessórios necessários para portas e janelas de correr possuem roldanas. Devido à qualidade diferente, o preço é muito diferente. grande diferença.

(3) Boas portas e janelas de ponte quebrada com isolamento térmico de vidro oco geralmente custam cerca de 7 yuans cada. A vida útil da polia é limitada. Após um certo número de anos de uso, você mesmo precisa verificar.

2. Manutenção de portas deslizantes de guarda-roupas - método geral

Depois de separar a polia, não gire na direção da polia, você encontrará uma pequena trilha na parte superior da porta deslizante, esse é o problema de falha, tente usar o método para consertar a porta e depois instale-a novamente de acordo com o método original.

3. Manutenção de portas deslizantes de guarda-roupas - manutenção profissional

(1) Se você realmente não consegue resolver sozinho, pode encontrar um serviço pós-venda mestre para resolvê-lo. Este é o conteúdo do serviço que você deve aproveitar e pode economizar uma quantia em dinheiro.

(2) Ao instalar a porta deslizante do trilho suspenso, a largura de duas portas deve ser deixada. Quando o espaço dianteiro e traseiro é relativamente pequeno, você pode considerar o uso da porta deslizante com trilho suspenso.

(3) Ao instalar portas deslizantes, tente reduzir a causa do ruído. A qualidade do trilho suspenso deve ser boa e a capacidade de carga deve ser forte, caso contrário afetará o uso posterior.

2. Assuntos que precisam de atenção na instalação de trilhos deslizantes para portas de guarda-roupa

1. A porta deslizante fica em contato com a parede ou com ambos os lados do corpo do gabinete. Na posição de contato não deve haver outros objetos bloqueando o fechamento da porta deslizante.

2. A posição da gaveta no armário deve evitar o cruzamento de portas de correr, devendo ficar 1 cm mais alta que a placa inferior; a gaveta do armário com porta dobrável deve ficar a pelo menos 15 cm de distância da parede lateral, preste atenção ao interruptor e tomada na parede, se estiver bloqueada Quando a porta deslizante é fechada, sua posição deve ser modificada a tempo de acordo .

Agora toda a customização da casa é predominante no mercado, muitas marcas e não marcas estão loucas para se instalar, o preço de mercado é caótico e a qualidade também é desigual. Vamos dar uma olhada no que você deve prestar atenção na hora de escolher móveis sob medida?

As segundas polias e trilhos de guia de acessórios de hardware

Além das placas, os móveis sob medida são ferragens, as placas representam uma grande proporção, mas o papel das ferragens também é o toque final. A qualidade das ferragens afeta diretamente a vida útil dos móveis. Existem muito mais tipos de hardware do que placas no mercado. Muitos, hoje damos uma olhada em um dos rolos e trilhos de polias para portas deslizantes de ferragens de guarda-roupa.

As roldanas e guias do guarda-roupa com porta de correr são os acessórios mais utilizados, pelo que a sua qualidade afeta diretamente a vida útil do guarda-roupa. A qualidade também é desigual no mercado e existem todos os tipos de preços. Então, o que exatamente deveria ter? Funções e materiais podem atender às necessidades do público.

O trilho da porta deslizante pode ser dividido em: duas direções podem ser empurradas e puxadas, empurrar e puxar unidirecionalmente e estilo dobrável, os clientes podem escolher de acordo com a situação real.

A polia na polia do trilho da porta deslizante é um acessório muito importante na porta deslizante. Na hora de comprar você deve saber qual é o seu material. O material atual da polia é dividido em três tipos: polia plástica, que é dura, mas frágil. Uso Após um período de tempo, a porta deslizante não ficará lisa; a qualidade da polia metálica é melhor, mas o ruído é muito alto; a polia de vidro é a melhor dessas três polias, com excelente tenacidade e resistência ao desgaste, é muito conveniente para empurrar e puxar e tem uma longa vida útil.

Os trilhos guia para portas deslizantes são mais importantes para portas deslizantes. Diferentes qualidades de materiais afetam a diferente qualidade e efeito de uso das portas deslizantes, e a vida útil dos materiais de portas deslizantes de alta qualidade será mais longa. O mais importante para a pista é se ela pode ser compatível com a polia se encaixa perfeitamente e o tamanho é perfeito. Esta é a coisa mais importante. Essa porta deslizante desliza suavemente, tem boa absorção de choque e resistência ao ruído e tem um melhor efeito mudo. Quando os consumidores escolhem trilhos para portas deslizantes, eles devem Para escolher um trilho-guia de boa qualidade adequado ao seu tipo de casa, escolha um trilho-guia que seja resistente ao desgaste, não seja fácil de deformar e tenha uma boa sensação de empurrar e puxar.

Para outros detalhes, se os trilhos-guia e polias são fáceis de limpar, se são silenciosos, se existem travas e estruturas internas, se são resistentes a altas temperaturas e oxidação devem ser questionados com clareza. Qual o tamanho do trilho da porta de correr do guarda-roupa?

O trilho geral da porta deslizante é de 84 mm e a posição geralmente reservada é de 100 mm. Agora existe uma largura de trilho de 70 mm, mas a moldura da porta deslizante correspondente a este trilho também é compatível.

A altura da porta é preferencialmente superior a 207 cm, para que toda a divisão não pareça muito deprimente. O melhor tamanho do trilho da porta deslizante é de cerca de 80 cm por 200 cm, para que a altura da porta seja muito estável e tenha boa aparência.

Os consumidores devem saber quais trilhos estão disponíveis antes de saber o tamanho do trilho da porta deslizante. O trilho da porta deslizante pode ser dividido em: o trilho que pode ser empurrado e puxado em duas direções, a porta deslizante unilateral e a porta deslizante dobrável. Entre esses três tipos, a porta deslizante dobrável A porta economizará espaço. Caso o consumidor opte por fazer uma porta de correr, a altura da porta deverá ser selecionada acima de 207 cm, para que todo o ambiente não pareça muito deprimente. O melhor tamanho de trilho para porta deslizante é 80 cm x Com uma altura de cerca de 200 cm, a porta é muito estável e tem boa aparência.

Claro, também existem muitas casas grandes (representações decorativas de casas grandes). Se esses consumidores desejam fazer um trilho para porta deslizante muito alto, devem prestar atenção, pois a porta é muito alta e, se for empurrada e puxada com frequência, a própria porta será danificada. Se for muito alto, ficará instável e será mais provável que a porta caia. Se algumas portas de correr forem bem feitas, pode fazer com que as pessoas vejam visualmente que o ambiente fica maior, por exemplo, na cozinha (renderizações de decoração de cozinha)) utilizando a porta de correr aberta, que não só tem o tratamento de divisória (renderizações de decoração de divisórias) ), mas também torna todo o espaço maior. Portanto, os consumidores devem prestar mais atenção à escolha dos materiais das portas de correr. Portas deslizantes de materiais diferentes têm efeitos diferentes, mas é melhor não escolher vidros totalmente transparentes, que são propensos à poluição luminosa.

Existem três tipos de polias no mercado: polias plásticas, polias metálicas e polias de fibra de vidro. Por exemplo, algumas grandes marcas como portas e janelas Meizhixuan usam polias de fibra de vidro de carbono.

1. A polia de metal tem uma capacidade de carga muito forte e pode suportar grande resistência e pressão de atrito e não é fácil de deformar.

2. A roda de borracha é feita de fibra de vidro de carbono ou material de náilon, o que pode tornar as atividades de empurrar e puxar muito suaves e não é fácil emitir sons de fricção fortes.

3. Rolos de fibra de vidro, este material é o mais comum na utilização de portas de correr de guarda-roupas, pois não é fácil de deformar e o deslizamento também é muito suave.

Informação estendida:

Polias de fibra de vidro são boas. Atualmente, existem geralmente dois tipos de polias no mercado: polias de plástico e polias de fibra de vidro. As polias de plástico são duras, mas fáceis de quebrar. Depois de um longo tempo de uso, eles se tornarão adstringentes e a sensação de empurrar e puxar ficará muito ruim. O preço Também é mais barato; a polia de fibra de vidro tem boa tenacidade, resistência ao desgaste, deslizamento suave e durabilidade. Ao comprar, certifique-se de reconhecer o material da polia.

Assuntos que precisam de atenção na instalação de trilho para porta de correr de guarda-roupa

Hoje em dia, todas as famílias gostam de personalizar guarda-roupas. Assim como a fachada do guarda-roupa, a porta de correr é o fator mais intuitivo que afeta o estilo geral e a aparência do guarda-roupa, e a porta de correr também é uma das peças do guarda-roupa com maior probabilidade de entrar em contato com o corpo humano e os objetos. na vida real. Muitos consumidores ficam confusos sobre a instalação de portas de correr de guarda-roupa. O cerne da instalação de portas de correr de guarda-roupa está na instalação de trilhos. Portanto, deixe-me apresentar a você a seguir.

Instalação de trilho de porta deslizante de guarda-roupa

Explicação detalhada.

O trilho da porta deslizante é o componente principal da porta deslizante. O mais importante para instalar a porta deslizante é

Instalação de trilho de porta deslizante de guarda-roupa

, a instalação da pista está quase concluída.

1. O tamanho da caixa do trilho na parte superior da porta deslizante deve ser de 12 cm de altura e 9 cm de largura. Como uma caixa de cortina, um trilho é instalado na caixa do trilho e a porta deslizante pode ser pendurada no trilho. Quando a altura da porta é inferior a 1,95 metros, as pessoas ficam deprimidas. Portanto, ao fazer uma porta de correr, a altura deve ser de no mínimo 19512=207 cm ou mais.

2. O tamanho dourado de uma porta normal é cerca de 80 cm x 200 cm. Sob esta estrutura, a porta é relativamente estável e bonita. Portanto, a relação entre a largura e a altura da porta deslizante deve ser semelhante ao tamanho dourado.

3. Use com cuidado a porta deslizante do chão até o topo (caixa de trilho aberta). Devido ao balanço excessivo ao empurrar e puxar, a porta deslizante é fácil de deformar com o tempo. Após a deformação, a porta não pode ser aberta, o que significa que não pode ser reparada e não pode ser utilizada.

4. Por fim, instale o trilho da porta deslizante: fixe o trilho superior, pendure 3 pontos nas duas extremidades e o ponto intermediário do trilho superior com um cone de gravidade (martelo de suspensão), desenhe uma superfície fixa de 3,3 pontos no solo com um óleo caneta, instale o trilho superior e, em seguida, coloque um martelo pendurado no chão contra o ponto central do trilho superior, coloque linhas verticais em ambas as extremidades do trilho e fixe o trilho inferior nestes 3 pontos para garantir que o os trilhos superior e inferior estão completamente paralelos e a porta deslizante está na melhor posição. status.

garantir

Instalação de trilho de porta deslizante de guarda-roupa

O bom progresso, precisa prestar atenção aos seguintes pontos

1. Como a porta deslizante está em contato com a parede ou com ambos os lados do corpo do gabinete, não deve haver outros objetos bloqueando o fechamento da porta deslizante na posição de contato. Por exemplo, a posição da gaveta no armário deve evitar a intersecção de portas de correr e ser mais alta que a placa inferior Pelo menos 1cm; a gaveta do armário com porta sanfonada fica a pelo menos 15 cm da parede lateral. Aqui, preste atenção especial ao interruptor e à tomada na parede. Se o fecho da porta deslizante estiver bloqueado, a posição do interruptor e da tomada deve ser alterada.

2. Não importa o material que você faça no solo, você deve garantir que ele esteja nivelado, e as quatro paredes da abertura da porta também devem ser mantidas na horizontal e na vertical. Caso contrário, a porta ficará torta após a instalação. O erro ajustável não é superior a 10 mm.

3. Não instale a linha de canto na posição de instalação. A linha de gesso pode ser instalada na placa de vedação acima do armário. Se a porta estiver diretamente para cima, não instale a linha de gesso. Para carpetes com espessura inferior a 5 mm, corte o carpete no local e cole-o diretamente. Se o carpete com espessura superior a 5 mm for instalado no trilho inferior, ele pode ser fixado diretamente no carpete com parafusos ; se for instalado com trilho único, o carpete na posição deve ser cortado, e uma tira de madeira de 3 a 5 mm de espessura é colocada previamente sobre o carpete, para que o monotrilho seja colado diretamente em cima.

Finalmente, um lembrete caloroso,

trilho para porta de correr de guarda-roupa

É importante, então estamos fazendo

Instalação de trilho de porta deslizante de guarda-roupa

É melhor ser mais cauteloso. Espero que a instalação do trilho da porta deslizante do guarda-roupa que apresentei hoje seja útil para todos.

Quais são as etapas de instalação do guarda-roupa com porta deslizante

Etapas de instalação da porta deslizante do guarda-roupa;

1. O tamanho da caixa do trilho na parte superior da porta de correr deve ser de 12 cm de altura e 9 cm de largura. Como uma caixa de cortina, um trilho é instalado na caixa do trilho e a porta deslizante pode ser pendurada no trilho. Quando a altura da porta é inferior a 1,95 metros, as pessoas ficam muito deprimidas. Portanto, ao fazer uma porta de correr, a altura deve ser de no mínimo 19512=207 cm.

2. O tamanho dourado de uma porta normal é cerca de 80 cm x 200 cm. Sob esta estrutura, a porta é relativamente estável e bonita ao mesmo tempo. Portanto, a relação entre a largura e a altura da porta deslizante deve ser semelhante ao tamanho dourado.

3. Use a porta deslizante do chão até o topo com cuidado (caixa aberta). Devido ao balanço excessivo ao empurrar e puxar, a porta deslizante é fácil de deformar com o tempo. Após a deformação, a porta não pode ser aberta, o que significa que não pode ser reparada e não pode ser utilizada.

4. Ao instalar o trilho da porta deslizante, fixe o trilho superior, pendure 3 pontos nas duas extremidades e no ponto médio do trilho superior com um cone de gravidade (martelo suspenso) e desenhe uma superfície fixa de 3,3 pontos no chão com uma caneta de óleo, instale o trilho superior e, em seguida, coloque um martelo suspenso no chão no centro do trilho superior, coloque linhas verticais em ambas as extremidades do trilho e fixe o trilho inferior nesses três pontos para garantir que os trilhos superior e inferior estejam completamente paralelo e a porta deslizante está no melhor estado. acima.