Tātari Whakataunga o te Puna Hinge I runga i te Matauranga Matlab me Adams_Hinge

Tuhinga Tuhituhi Anō:

"Waipototanga: Ko te whainga o tenei tuhinga ki te whakatika i nga take o nga huringa whanaketanga roa me te iti rawa o te tika o te tātari nekehanga o nga waahanga whakatuwhera me te kati kati. Ma te whakamahi i te Matlab, ka whakatauhia te wharite kinematics mo te hinge o te pouaka karapu i roto i te tauira motuka, ka whakatauhia te kohanga nekehanga o te puna i roto i te miihini hinge. Hei taapiri, ka whakamahia he punaha punaha miihini e kiia nei ko Adams ki te whakatu i tetahi tauira nekehanga miihini me te whakahaere i te tātaritanga whaihanga i runga i nga ahuatanga hihiri o te kaha whakahaere me te nekehanga o te pouaka karapu i te waa o te hoahoa. Ko nga hua e whakaatu ana he pai te riterite o nga tikanga tātari e rua, te whakapai ake i te pai o te otinga me te whakarato i te kaupapa ariā mo te hoahoa miihini hinge tino pai.

1

Ko te whanaketanga tere o te umanga motuka me te hangarau rorohiko kua piki ake nga whakaritenga a nga kaihoko mo te whakarite hua. I tua atu i te ahua taketake me nga mahi, ko te hoahoa motuka inaianei kei roto i nga momo rangahau. I roto i te Whakaaturanga Aunoa a te Pakeha, ka whakamahia te tikanga hinge ono-hono ki nga waahanga whakatuwhera me te kati o nga motuka. Ko tenei tikanga hinge ehara i te mea he ahua ataahua me te hiri watea, engari ka taea hoki te neke ma te huri i te roa o ia hononga, te tuunga tohu hinge, me te taunga puna. Ma tenei ka taea te whakahaere i nga ahuatanga o te tinana.

Ko te tikanga o te kinematics e tino rangahau ana i te nekehanga whanaungatanga i waenga i nga mea, ina koa ko te hononga i waenga i te displacement, te tere, me te whakatere me te wa. Ka taea e te kinematics me te wetewete o te hihiko te whakaatu i te wetewete o nga nekehanga miihini uaua, ina koa ko te nekehanga o te whakatuwhera me te kati waka. Heoi, ka uaua pea ki te tatau tere i nga hua tika e tutuki ana i nga whakaritenga hoahoa miihini.

Hei whakatutuki i tenei, ka akohia te tauira hinge o te pouaka karapu i roto i te tauira motuka. Ma te whakatauira me te tatau i te mahi whakatuwhera me te kati a-ringa o te pouaka karapu, ka whakatauhia te pihi nekehanga o te puna hinge ma te whakamahi Matlab. I tua atu, ka whakatauhia he tauira ahuahanga ki Adams ma te whakamahi i te hangarau tauira mariko, me nga momo tawhā kinematic kua whakaritea hei whakahaere i te tātaritanga whaihanga me te manatoko. Ka pai ake te pai o te otinga me te whakapoto i te huringa whanaketanga hua.

2 Hangahanga Hinge o te Pouaka Karapa

Ko te pouaka karapu kei roto i te whare waka ka whakamahi i te momo hinge tuwhera, e rua nga puna me nga rakau hono maha. He ahurei te tuunga o te uhi i tetahi koki tuwhera. Ko nga whakaritenga hoahoa mo te hanga hononga hinge ko te whakarite i te tuunga tuatahi o te taupoki pouaka me te panui kia rite ki nga whakaritenga hoahoa, ka taea te koki tuwhera pai mo nga kainoho ki te tango me te tuu i nga taonga me te kore e pokanoa ki etahi atu hanganga, me te whakarite kia ngawari te mahi whakatuwhera me te kati. he raka pono ina ko te uhi kei tona koki tuwhera teitei.

Ko te whakatuwheratanga teitei o te pouaka karapu ka tino whakatauhia e te whiu o te puna. Ma te tatau i te nekehanga me te kaha o nga huringa o nga puna hinge e rua i te wa o te toronga me te whakakoi, ka taea te whiwhi i te ture motini o te miihini.

3 Te Tatau Tau Matlab

3.1 Tikanga Hononga Pae Wha-wha

He maamaa te hangahanga o te hononga hinge, he ngawari ki te hanga, ka taea te kawe i te kawenga nui, he pai ki te mohio ki nga ture motini e mohiotia ana, me te whakaputa i nga huarahi motini e mohiotia ana, na reira ka whakamahia nuitia ki te hoahoa miihini. Ma te whakarereke i te ahua me te rahi o nga waahanga, te tango i nga waahanga rereke hei papa, te huri i te takirua kinematic, me te whakanui i te takirua hurihuri, ka taea e te hononga hono wha-pa te hinge ki nga momo momo hononga.

Ko te whārite tūnga mō te kākahu vector polygon ABFO i roto i te pūnaha taunga Cartesian kua whakatauhia. Ma te huri i te wharite mai i te ahua vector ki te ahua uaua ma te whakamahi i te tauira a Euler, ka wehea nga waahanga tuuturu me nga waahanga pohewa.

2.1 Te Tatari Motini o te Puna Hinge L1

Ka tihorea te tikanga kia rua nga hononga e wha-pa hei whakaoti i te ture nekehanga o te puna hinge L1 ma te whakamahi i te tikanga tātari. Ko te huringa roa o te puna L1 ka tatauhia hei huringa displacement o HI i te tapatoru FIH.

Ko te whakahaere i te kaupapa Matlab e whakarato ana i te pihi nekehanga o te puna hinge L1 i te wa e kati ana te taupoki.

2.2 Te Tatari Motini o te Puna Hinge L2

He rite ki te tātari mo te puna hinge L1, ka tihorea te miihini ki nga hononga e wha-paera hei whakaoti i te ture motini o te puna hinge L2. Ko te huringa roa o te puna L2 ka tatauhia hei huringa displacement o EG i te tapatoru EFG.

Ko te whakahaere i te kaupapa Matlab e whakarato ana i te pihi nekehanga o te puna hinge L2 i te wa e kati ana te taupoki.

4

Ka whakatauhia e tenei rangahau nga wharite kinematic o te puna hinge me te whakatauira me te whaihanga hei tātari i nga ture nekehanga o nga puna hinge. Ko te whaihua me te riterite o te tikanga tātari Matlab me te tikanga whaihanga a Adams ka whakamanahia.

Ko te tikanga tātari Matlab e whakahaere ana i nga raraunga kanorau, i te mea he watea ake te whakatauira me te whaihanga a Adams, he pai ake te pai o te otinga. Ko te whakataurite i waenga i nga tikanga e rua he iti te rereketanga o nga hua, e tohu ana i te pai o te rite.

Hei mutunga, ko tenei rangahau he maarama ki te whakapai ake i te huringa whanaketanga me te pai o te otinga o te whakatuwheratanga me te kati o nga waahanga motuka, me te kaupapa whakaaro mo te hoahoa miihini hinge tino pai.

Tohutoro:

[1] Zhu Jianwen, Zhou Bo, Meng Zhengda. Kinematics Analysis and Simulation of 150 kg Robot Based on Adams. Rorohiko Whakahaere Ahumahi, 2017 (7): 82-84.

[2] Shan Changzhou, Wang Huowen, Chen Chao. Te tātari aratau wiri o te kaapu taraka taumaha i runga i te ADAMS. Hangarau Hangarau Hangarau, 2017 (12): 233-236.

[3]Hamza K. Hoahoa maha-whaainga o nga punaha whakatārewa waka na roto i te hautepe ira tiritiri o te rohe mo nga rohe o Pareto wehe. Arotautanga Hangarau, 2015, 47

Nau mai ki ta maatau FAQ mo te Tatari Whakataunga o te Puna Hinge I runga i te Matauranga Matlab me Adams_Hinge. I roto i tenei tuhinga, ka korerohia e matou nga patai noa mo te whakahaere tātaritanga whaihanga ma te whakamahi i enei taputapu rorohiko.