Falanqaynta Jilidda ee Guga Hinge Iyada oo ku saleysan Matlab iyo Aqoonta Adams_Hinge

Maqaal dib loo qoray:

"Abstract: Maqaalkani wuxuu ujeedkiisu yahay in uu wax ka qabto arrimaha wareegyada horumarka dheer iyo saxnaanta ku filan ee falanqaynta dhaqdhaqaaqa ee furitaanka iyo xidhitaanka baabuurta hadda. Isticmaalka Matlab, isla'egta kinematics ee ku xidhka sanduuqa galoofyada ee qaabka baabuurka ayaa la aasaasay, iyo qalooca dhaqdhaqaaqa gu'ga ee habka hinge-ga waa la xalliyaa. Intaa waxaa dheer, softiweerka nidaamka makaaniga ah ee loo yaqaan Adams ayaa loo istcmaalay in lagu dhiso qaab dhaqdhaqaaq oo lagu sameeyo falanqaynta jilitaanka ee sifooyinka firfircoon ee xoogga hawlgalka iyo barakicinta sanduuqa galoofka inta lagu jiro marxaladda naqshadeynta. Natiijooyinku waxay muujinayaan in labada hab ee falanqaynta ay leeyihiin isku dheelitirnaan wanaagsan, hagaajinta waxtarka xallinta iyo bixinta saldhig aragtiyeed oo loogu talagalay naqshadaynta habka ugu habboon.

1

Horumarka degdega ah ee warshadaha baabuurta iyo tignoolajiyada kombuyuutarku waxay horseedeen shuruudo sare oo macaamiisha ah oo loogu talagalay habaynta alaabta. Marka laga reebo muuqaalka aasaasiga ah iyo shaqooyinka, naqshadeynta baabuurtu hadda waxay ka kooban tahay isbeddello cilmi-baaris oo kala duwan. Bandhigga Baabuurta Yurub, habka hinge-ga ee lix-xidhiidhka ah ayaa si weyn loogu isticmaalaa qaybaha furitaanka iyo xidhitaanka baabuurta. Habkani ma aha oo kaliya inuu bixiyo muuqaal qurux badan iyo xidhid ku habboon, laakiin sidoo kale wuxuu awood u leeyahay dhaqdhaqaaqa isagoo beddelaya dhererka isku xirka kasta, booska barta hinge, iyo isugeynta guga. Tani waxay u oggolaaneysaa xakamaynta sifooyinka jirka.

Mechanism kinematics ayaa ugu horayn daraaseeya dhaqdhaqaaqa qaraabada ah ee ka dhexeeya walxaha, gaar ahaan xidhiidhka ka dhexeeya barakaca, xawaaraha, iyo dardargelinta wakhtiga. Farsamaynta kinematics-dhaqameedka iyo falanqaynta dhaqdhaqaaqa waxay bixin kartaa falanqaynta dhaqdhaqaaqa farsamaysan ee adag, gaar ahaan dhaqdhaqaaqa furitaanka iyo xidhitaanka baabuurta. Si kastaba ha ahaatee, waxaa laga yaabaa inay ku adkaato in si degdeg ah loo xisaabiyo natiijooyinka saxda ah ee buuxinaya shuruudaha naqshadeynta injineernimada.

Si taas wax looga qabto, qaabka hinge ee sanduuqa galoofyada ee qaabka baabuurka waa la baranayaa. Iyada oo la sawirayo oo la xisaabinayo ficilka furitaanka iyo xidhitaanka gacanta ee sanduuqa galoofyada, qalooca dhaqaaqa guga hinge ayaa lagu xalliyaa iyadoo la isticmaalayo Matlab. Intaa waxaa dheer, qaab joomatari ah ayaa lagu aasaasay Adams iyadoo la adeegsanayo tignoolajiyada tusaalaha farsamada, iyo cabbiraadyo kala duwan oo kinematic ah ayaa loo dejiyay si loo sameeyo falanqaynta jilitaanka iyo xaqiijinta. Tani waxay hagaajinaysaa waxtarka xalka waxayna soo gaabinaysaa wareegga horumarinta alaabta.

2 Habka Hinge ee Sanduuqa Gacan-gashiga

Sanduuqa galoofka ee ku dhex jira qolka baabuurka ayaa caadi ahaan isticmaala habka furitaanka ee nooca hinge-ga ah, oo ka kooban laba ilo iyo ulo badan oo isku xidha. Booska daboolka xagal kasta oo furan waa mid gaar ah. Shuruudaha naqshadeynta ee habka isku xirka hinge waxaa ka mid ah hubinta booska bilowga ah ee daboolka santuuqa iyo guddidu waafaqayaan shuruudaha naqshadeynta, awood u yeelashada xagal furan oo ku habboon dadka degan inay qaataan oo ay dhigaan alaabta iyada oo aan la faragelin dhismayaasha kale, iyo hubinta furitaanka iyo xidhitaanka fudud ee hawlgalka quful la isku halayn karo marka daboolku yahay xagasha furitaanka ugu badan.

Furitaanka ugu badan ee sanduuqa galoofyada waxaa inta badan go'aamiya istaroogga guga. Iyadoo la xisaabinayo barokaca iyo isbeddelka xoogga ee labada ilood ee hinges inta lagu jiro habka fidinta iyo isku-buufinta, sharciga dhaqdhaqaaqa ee habka hinge-ga ayaa la heli karaa.

3 Xisaabinta Tirada Matlab

3.1 Qaabka Isku xidhka Afar-baar ee Hinged

Habka isku xirka hinge waa mid sahlan qaab dhismeedka, fududahay in la soo saaro, wuxuu qaadi karaa culeys weyn, waana ku haboon yahay in la xaqiijiyo sharciyada dhaqdhaqaaqa ee la yaqaan iyo soo saarida dhaqdhaqaaqyada dhaqdhaqaaqa ee la yaqaan, taas oo ka dhigaysa mid si ballaaran loogu isticmaalo naqshadeynta injineernimada. Adiga oo bedelaya qaabka iyo cabbirka qaybaha, qaadashada qaybo kala duwan sidii fareemo, dib u celinta lammaanaha kinematic, iyo ballaadhinta lamaanaha wareega, habka isku xirka afar-baarka hinge wuxuu u xuubsiib karaa habab isku xidhid oo kala duwan.

Isla'egta booska xididka geesaha leh ee ABFO ee nidaamka isku xirka Cartesian waa la aasaasay. Marka loo beddelo isla'egta qaabka vector una beddelo qaab adag iyadoo la isticmaalayo qaacidada Euler, qaybaha dhabta ah iyo kuwa mala awaalka ah waa la kala saaraa.

2.1 Falanqaynta Dhaqdhaqaaqa Hinge Spring L1

Habkani waxa uu u kala qaybsan yahay laba xidhiidhiye oo afar-bar ah si loo xalliyo sharciga dhaqdhaqaaqa ee guga hinge L1 iyada oo la isticmaalayo hab lafo-gur. Isbeddelka dhererka guga L1 waxaa loo xisaabiyaa sida beddelka barokaca ee HI ee saddexagalka FIH.

Ku socodsiinta barnaamijka Matlab wuxuu bixiyaa qalooca dhaqdhaqaaqa ee guga hinge L1 inta lagu jiro habka xidhitaanka daboolka.

2.2 Falanqaynta Dhaqdhaqaaqa Hinge Spring L2

Si la mid ah falanqaynta loogu talagalay guga hinge L1, farsamadu waxay u kala qaybsan tahay laba isku xidh oo afar-bar ah si loo xalliyo sharciga dhaqdhaqaaqa ee guga hinge L2. Isbeddelka dhererka guga L2 waxaa loo xisaabiyaa sida beddelka barokaca ee EG ee saddexagalka EFG.

Ku socodsiinta barnaamijka Matlab wuxuu bixiyaa qalooca dhaqaaqa ee guga hinge L2 marka daboolku xidhmo.

4

Daraasadani waxay dejisay isla'egyada kinematic ee habka guga hinge waxayna qabataa qaabayn iyo jilid si loo falanqeeyo sharciyada dhaqdhaqaaqa ee ilo-xidhka. Suurtagalnimada iyo joogtaynta habka falanqaynta Matlab iyo habka jilitaanka Adams waa la xaqiijiyay.

Habka falanqaynta ee Matlab waxa uu gacanta ku hayaa xogo kala duwan, halka Adams qaabaynta iyo jilidda ay aad ugu habboon yihiin, hagaajinta hufnaanta xalalka. Isbarbardhigga u dhexeeya labada hab ayaa muujinaya farqi yar oo natiijooyin ah, oo muujinaya joogtayn wanaagsan.

Gebogebadii, daraasaddan waxay bixisaa aragtiyo lagu hagaajinayo wareegga horumarinta iyo hufnaanta xalalka furitaanka iyo xidhitaanka qaybaha baabuurta, iyo sidoo kale aasaaska aragtida naqshadaynta habka ugu habboon."

Tixraacyo:

[1] Zhu Jianwen, Zhou Bo, Meng Zhengda. Falanqaynta Kinematics iyo Jilidda Robot 150 kg ah oo ku salaysan Adams. Computer Control Industrial, 2017 (7): 82-84.

[2] Shan Changzhou, Wang Huowen, Chen Chao. Falanqaynta qaabka gariirka ee buurta taksiyada culus ee ku salaysan ADAMS. Tiknoolajiyada Waxqabadka Baabuurta, 2017 (12): 233-236.

[3] Xamza K. Naqshad ujeedo badan leh oo ah nidaamyada hakinta baabuurta iyadoo la adeegsanayo algorithm hiddo-wadaha fidsan ee maxalliga ah ee xuduudaha Pareto ee kala qaybsan. Hagaajinta Injineerinka, 2015, 47

Ku soo dhawoow FAQ-gayada Falanqaynta Jilidda ee Guga Hinge ee ku salaysan Matlab iyo Aqoonta Adams_Hinge. Maqaalkan, waxaanu wax ka qaban doonaa su'aalaha caadiga ah ee ku saabsan samaynta falanqaynta jilitaanka iyadoo la adeegsanayo qalabkan software.