要旨：ゼロ剛性フレキシブルヒンジは回転剛性がほぼゼロであるため、通常のフレキシブルヒンジが駆動トルクを必要とする欠点を克服し、フレキシブルグリッパなどへの応用が可能です。 純粋なトルクの作用下にある内輪と外輪のフレキシブル ヒンジを正の剛性サブシステムとして取り上げ、負の剛性メカニズムを研究し、正と負の剛性を一致させることにより、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジを構築できます。 負の剛性回転機構の提案——クランク スプリング機構。その負の剛性特性をモデル化し、分析しました。正と負の剛性を一致させることにより、クランク スプリング機構の構造パラメータがゼロ剛性品質に及ぼす影響を分析しました。カスタマイズ可能な剛性とサイズを備えた線形スプリングを提案しました——ダイヤモンド型板バネ弦の剛性モデルを確立し、有限要素シミュレーション検証を実施した。最後に、コンパクトな剛性ゼロのフレキシブル ヒンジ サンプルの設計、加工、テストが完了しました。 テスト結果は次のことを示しました: 純粋なトルクの作用下では、±18°回転角度の範囲において、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの回転剛性は、内外輪フレキシブル ヒンジの回転剛性より平均 93% 低くなります。 構築されたゼロ剛性フレキシブルヒンジは、コンパクトな構造と高品質のゼロ剛性を備えています。提案された負の剛性回転機構と線形ばねは、柔軟機構の研究にとって大きな参考値となります。

0 序文

フレキシブルヒンジ（ベアリング）

^[1-2]

フレキシブルユニットの弾性変形を利用して、動き、力、エネルギーを伝達または変換するため、精密位置決めなどの分野で広く使用されています。 従来のリジッドベアリングと比較して、フレキシブルヒンジが回転するときに復元モーメントが発生します。 したがって、ドライブユニットは、フレキシブルヒンジの回転を駆動し維持するために出力トルクを提供する必要があります。 剛性ゼロのフレキシブルヒンジ

^[3]

ゼロ剛性フレクシュラルピボット（ZSFP）は、回転剛性がほぼゼロのフレキシブルロータリージョイントです。 このタイプのフレキシブル ヒンジは、ストローク範囲内の任意の位置に留まることができ、スタティック バランス フレキシブル ヒンジとも呼ばれます。

^[4]

、主にフレキシブルグリッパーなどの分野で使用されます。

フレキシブル機構のモジュール設計概念に基づいて、ゼロ剛性フレキシブルヒンジシステム全体を正と負の剛性の2つのサブシステムに分割でき、正と負の剛性のマッチングを通じてゼロ剛性システムを実現できます。

^[5]

. このうち、正剛性サブシステムは通常、クロスリード フレキシブル ヒンジなどのストロークの大きいフレキシブル ヒンジです。

^[6-7]

、一般化された 3 クロス リード フレキシブル ヒンジ

^[8-9]

内輪と外輪のフレキシブルヒンジ

^[10-11]

など 現在、フレキシブル ヒンジに関する研究は多くの成果を上げているため、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジを設計する鍵は、フレキシブル ヒンジに適切な負の剛性モジュールを適合させることです[3]。

内外輪フレキシブルヒンジ（内外輪フレキシブルピボット、IORFP）は、剛性、精度、温度ドリフトの点で優れた特性を持っています。 一致する負の剛性モジュールは、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの構築方法を提供し、最終的に、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの設計、サンプル処理、およびテストを完了します。

1 クランクスプリング機構

1.1 負の剛性の定義

剛性 K の一般的な定義は、弾性要素が負担する荷重 F と対応する変形 dx の間の変化率です。

K= dF/dx (1)

弾性要素の荷重増分が、対応する変形増分の符号と反対の場合、それは負の剛性となります。 物理的には、負の剛性は弾性要素の静的不安定性に対応します。

^[12]

負の剛性機構は、柔軟な静的バランスの分野で重要な役割を果たします。 通常、負の剛性機構には次のような特徴があります。

(1) 機構が一定のエネルギーを蓄えたり、変形したりする。

(2) 機構が重大な不安定状態にある。

(3) 機構がわずかに乱れて平衡位置を離れると、動きと同じ方向のより大きな力が放出される可能性があります。

1.2 剛性ゼロフレキシブルヒンジの構造原理

剛性ゼロのフレキシブル ヒンジは、正と負の剛性マッチングを使用して構築できます。その原理を図 2 に示します。

(1) 純粋なトルクの作用下では、図 2a に示すように、内輪と外輪のフレキシブル ヒンジはトルクと回転角の関係がほぼ線形になります。 特に、交点がリード長さの 12.73% に位置する場合、トルクと回転角の関係は線形になります。

^[11]

このとき、フレキシブルヒンジの復元モーメントMpivot（時計回り）はベアリングの回転角度に関係します。θ(反時計回り) その関係は

Mピボット=(8EI/L)θ (2)

式中、Eは材料の弾性率、Lはリードの長さ、Iは断面の慣性モーメントです。

（2）内外輪フレキシブルヒンジの回転剛性モデルによると、負の剛性回転機構が一致しており、その負の剛性特性を図2bに示します。

(3) 負のスティフネス機構の不安定性を考慮して

^[12]

、図 2c に示すように、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの剛性はほぼゼロであり、ゼロより大きくなければなりません。

1.3 クランクスプリング機構の定義

文献[4]によれば、可撓性ヒンジの可動剛体と固定剛体との間に予め変形させたバネを導入することにより、剛性ゼロの可撓性ヒンジを構築できる。 図１に示される内輪および外輪の可撓性ヒンジの場合、次のことができる。 図１に示すように、内輪と外輪との間にバネが導入されている。すなわち、スプリングクランク機構（ＳＣＭ）が導入されている。 図 3 に示すクランク スライダー機構を参照して、クランク スプリング機構の関連パラメータを図 4 に示します。 クランク・スプリング機構はクランクとスプリング（剛性をkに設定）で構成されます。 初期角度は、スプリングが変形していないときのクランク AB とベース AC の間の角度です。 R はクランク長を表し、l はベース長を表し、クランク長比を r と l の比として定義します。I.e. = r/l (0<<1).

クランクスプリング機構の構築には、ベース長 l、クランク長比 、初期角度、スプリング剛性 K の 4 つのパラメータを決定する必要があります。

力が加わったときのクランク スプリング機構の変形を図 5a に示します。瞬間 M です。

_&ガンマ;

アクション中、クランクは初期位置ABから移動します。

_ベータ

ABに向き直る

_&ガンマ;

、回転プロセス中の、水平位置に対するクランクの角度

_&ガンマ;

クランク角といいます。

定性分析の結果、クランクはAB(初期位置、M)から回転することがわかります。 & ガンマ;ゼロ) ～ AB0 (“デッドポイント”場所、M

_&ガンマ;

がゼロである場合、クランク スプリング機構は負の剛性特性を持つ変形を持ちます。

1.4 クランクスプリング機構のトルクと回転角度の関係

図では、 5、トルクM & ガンマ;時計回りが正、クランク角度 & ガンマ;反時計回りが正であり、モーメント荷重 M は以下でモデル化および解析されます。

_&ガンマ;

クランク角あり

_&ガンマ;

モデリングプロセス間の関係は次元化されています。

図 5b に示すように、クランク AB のトルク バランス式は & ガンマがリストされています。

式中、F & ガンマ;はばねの復元力、d & ガンマ; Fです & ガンマ; A点へ。 ばねの変位と荷重の関係が次のようになっていると仮定します。

式中の K はバネの剛性 (一定値である必要はありません)、δ

x&ガンマ;

はバネの変形量 (正に短縮)、δ

x&ガンマ;

=|B

_ベータ

C| – |B

_&ガンマ;

C|.

同時式(3)(5)、モーメントM

_&ガンマ;

コーナー付き

_&ガンマ;

関係は

1.5 クランクスプリング機構の負剛性特性の解析

クランクスプリング機構の負の剛性特性（モーメントM）の解析を容易にするため、

_&ガンマ;

コーナー付き

_&ガンマ;

関係)、ばねが線形の正の剛性を持つと仮定すると、式 (4) は次のように書き換えることができます。

式中、Kconst は 0 より大きい定数です。 フレキシブルヒンジのサイズが決まると、ベースの長さ l も決まります。 したがって、l が定数であると仮定すると、式 (6) は次のように書き換えることができます。

ここで、Kconstl2 は 0 より大きい定数、モーメント係数 m & ガンマ;次元は 1 です。 クランクスプリング機構の負の剛性特性は、トルク係数 m とトルク係数 m の関係を解析することで得られます。 & ガンマ;そして回転角度 & ガンマ。

式 (9) から、図 6 は初期角度を示しています。π 私とmの関係 & ガンマ;クランク長比と回転角度 & ガンマ;、 & isin;[0.1, 0.9],& ガンマ;& はシン;[0, π]. 図 7 に m と m の関係を示します。 & ガンマ;と回転角度 & ガンマ; for = 0.2 とは異なります。 図 8 は =π 異なる の下で、m 間の関係が異なるとき & ガンマ;と角度 & ガンマ。

クランクスプリング機構の定義(1.3節)と式(9)より、kとlが一定の場合、mは & ガンマ;角度のみに関係する & ガンマ;、クランク長比とクランク初期角度。

(1) もし、そしてその場合に限り & ガンマ; 0に等しい、またはπ または、m & ガンマ;ゼロに等しい。 & ガンマ; & isin;[0, ],m & ガンマ;ゼロより大きい。 & ガンマ; & です;[、π]、m & ガンマ;ゼロ未満。 & isin;[0, ],m & ガンマ;ゼロより大きい。 & ガンマ;& です;[、π]、m & ガンマ;ゼロ未満。

(2) & ガンマ; [0, ]の場合、回転角度 & ガンマ;増加します、m & ガンマ;ゼロから変曲点角度まで増加します & gamma;0 は最大値 m をとります & gamma;max に達し、その後徐々に減少します。

(3) クランクスプリング機構の負剛性特性範囲： & ガンマ;& はシン;[0, & ガンマ;0]、この時点では & ガンマ;増加（反時計回り）し、トルク M & ガンマ;増加します (時計回り)。 変曲点角度 & γ;0 はクランク スプリング機構の負の剛性特性の最大回転角度であり、 & ガンマ;0 & isin;[0, ];m & gamma;max は最大の負のモーメント係数です。 と が与えられると、式 (9) の導出により次の結果が得られます。 & ガンマ;0

(4) 初期角度が大きいほど、 & ガンマ;大きいほど0、m

_{&ガンマ;最大}

より大きい。

(5) 長さの比率が大きいほど、 & ガンマ;小さい方の0、m

_{&ガンマ;最大}

より大きい。

特に、 =πクランクスプリング機構の負剛性特性が最も優れています（負剛性角度範囲が広く、得られるトルクが大きい）。 =π同時に、さまざまな条件下での最大回転角度 & クランクスプリング機構の負の剛性特性のガンマ。 0 および最大負トルク係数 m & ガンマ;最大値は表 1 にリストされています。

2 剛性ゼロフレキシブルヒンジの構造

2.1 の正と負の剛性のマッチングを図 9 に示します。n(n 2) グループの平行クランク スプリング機構が円周上に均等に配置され、内輪と外輪のフレキシブル ヒンジと一致する負の剛性機構を形成します。

内輪と外輪のフレキシブル ヒンジを正の剛性サブシステムとして使用して、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジを構築します。 剛性をゼロにするには、正と負の剛性を一致させます。

(2)、(3)、(6)、(11)、および & ガンマ;=θ、荷重 F & ばねのガンマを取得できます。と変位δxの関係 & ガンマ;は

セクション 1.5 によると、クランク スプリング機構の負の剛性角度範囲： & ガンマ;& はシン;[0, & ガンマ;0] と & ガンマ;0 & isin;[0, ]、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジのストロークは以下でなければなりません & ガンマ;0、私は。 バネは常に変形した状態にあります（δx&ガンマ;≠0)。 内外輪フレキシブルヒンジの回転範囲は±0.35ラド(±20°)、三角関数 sin を単純化します。 & ガンマ;そしてcos & ガンマ;次のように

単純化するとばねの荷重と変位の関係

2.2 正および負の剛性マッチングモデルの誤差解析

式 (13) の単純化された処理によって生じる誤差を評価します。 ゼロ剛性フレキシブルヒンジの実際の加工パラメータによると (セクション 4.2):n = 3、l = 40mm、=π、 = 0.2、E = 73 GPa;内外輪フレキシブルヒンジリードの寸法 L = 46mm、T = 0.3mm、W = 9.4mm。比較式 (12) と (14) は、それぞれ図 10a と図 10b に示すように、フロント スプリングとリア スプリングの荷重変位関係と相対誤差を単純化します。

図 10 に示すように、 & ガンマ; 0.35 rad 未満 (20°)、荷重変位曲線に対する簡略化処理によって生じる相対誤差は 2.0% を超えず、式は次のようになります。

(13) の簡略化された処理を使用して、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジを構築できます。

2.3 ばねの剛性特性

ばねの硬さを K とすると、(3)、(6)、(14) の同時

ゼロ剛性フレキシブルヒンジの実際の加工パラメータ (セクション 4.2) によると、角度に応じたバネ剛性 K の変化曲線 & ガンマ;図 11 に示します。 特に、 & gamma;= 0、K は最小値をとります。

設計と加工の都合上、バネは線形正剛性バネを採用しており、剛性はKconstとなっています。 ストローク全体において、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの合計剛性がゼロ以上の場合、Kconst は K の最小値を取る必要があります。

式 (16) は、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジを構築する場合の線形正剛性バネの剛性値です。 2.4 ゼロ剛性品質の解析 構築されたゼロ剛性フレキシブルヒンジの荷重と変位の関係は次のようになります。

連立式(2)、(8)、(16)が得られます。

ゼロ剛性の品質を評価するために、負の剛性モジュールを追加する前後のフレキシブルヒンジ剛性の減少範囲をゼロ剛性品質係数として定義します。η

η 100% に近づくほど、ゼロ剛性の品質が高くなります。 図 12 は 1-η クランク長比と初期角度との関係 η これは、並列クランク スプリング機構の数 n とベースの長さ l には依存しませんが、クランク長さの比、回転角度にのみ関係します。 & ガンマ;と初期角度 。

(1) 初期角度が大きくなり、ゼロ剛性品質が向上します。

(2) 長さの比率が増加し、ゼロ剛性の品質が低下します。

(3) 角度 & ガンマ;増加すると、ゼロ剛性の品質が低下します。

ゼロ剛性フレキシブルヒンジのゼロ剛性品質を向上させるには、初期角度をより大きな値にする必要があります。クランク長さの比率はできるだけ小さくする必要があります。 同時に、1.5 節の解析結果によれば、 が小さすぎると、クランク スプリング機構の負の剛性を与える能力が弱くなります。 ゼロ剛性フレキシブルヒンジのゼロ剛性品質を改善するには、初期角度 =π、クランク長比 = 0.2、つまりセクション 4.2 のゼロ剛性フレキシブル ヒンジの実際の加工パラメータです。

剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの実際の加工パラメータ (セクション 4.2) に従って、内輪および外輪のフレキシブル ヒンジと剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの間のトルクと角度の関係を図 13 に示します。剛性の減少はゼロ剛性品質係数ですη角との関係 & ガンマ;図 14 に示します。 図 14: 0.35 rad (20°) 回転範囲では、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの剛性が平均 97% 減少します。 0.26ラド(15°) コーナーでは、95% 削減されます。

3 線形正剛性ばねの設計

ゼロ剛性フレキシブル ヒンジの構造は、通常、フレキシブル ヒンジのサイズと剛性が決定された後、クランク スプリング機構のスプリングの剛性が反転されるため、スプリングの剛性とサイズの要件は比較的厳密です。 さらに、初期角度 =π図 5a から、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの回転中、バネは常に圧縮状態にあります。“圧縮ばね”.

従来の圧縮バネの剛性とサイズを正確にカスタマイズすることは難しく、アプリケーションではガイド機構が必要になることがよくあります。 そこで、剛性やサイズをカスタマイズできるスプリングを提案します。——ひし形の板バネ紐。 菱形板バネ列 (図 15) は、複数の菱形板バネを直列に接続したものです。 自由な構造設計と高いカスタマイズ性が特徴です。 加工技術はフレキシブルヒンジと一貫しており、どちらも精密なワイヤーカットにより加工されています。

3.1 菱形板バネ紐の荷重－変位モデル

菱形の板バネは対称であるため、図 16 に示すように、1 つの板バネのみを応力解析にかける必要があります。 α はリードと水平線の間の角度、リードの長さ、幅、厚さはそれぞれ Ld、Wd、Td、f はひし形板バネにかかる寸法統一荷重、δy は菱形板バネの y 方向の変形、力 fy とモーメント m は 1 本のリードの端にかかる等価荷重、fv と fw は wov 座標系における fy の分力です。

AWTAR[13]の梁変形理論によれば、単一リードの次元的に統一された荷重と変位の関係

リード上の剛体の拘束関係により、変形前後のリードの端角はゼロ、つまりθ = 0. 同時(20)(22)

式(23)は菱形板ばねの荷重−変位の次元統一モデルである。 n2個の菱形板バネを直列に接続し、その荷重-変位モデルは次のようになります。

式(24)より、αd が小さい場合、ダイヤモンド型の板バネストリングの剛性は、一般的な寸法と一般的な荷重の下でほぼ線形になります。

3.2 モデルの有限要素シミュレーション検証

菱形板バネの荷重−変位モデルの有限要素シミュレーション検証を行う。 ANSYS Mechanical APDL 15.0 を使用したシミュレーション パラメーターは表 2 に示されており、8 N の圧力がダイヤモンド形の板バネに適用されます。

菱形板ばねの荷重と変位の関係のモデル結果とシミュレーション結果の比較を図に示します。 17（次元化）。 異なる傾斜角度を持つ 4 つの菱形板バネの場合、モデルと有限要素シミュレーション結果の間の相対誤差は 1.5% を超えません。 モデル (24) の有効性と精度が検証されています。

4 剛性ゼロフレキシブルヒンジの設計とテスト

4.1 剛性ゼロフレキシブルヒンジのパラメータ設計

剛性ゼロのフレキシブル ヒンジを設計するには、まず使用条件に従ってフレキシブル ヒンジの設計パラメータを決定し、次にクランク スプリング機構の関連パラメータを逆計算する必要があります。

4.1.1 フレキシブルヒンジパラメータ

内輪フレキシブルヒンジと外輪フレキシブルヒンジの交点はリード長さの 12.73% の位置にあり、そのパラメータを表 3 に示します。 式(2)に代入すると、内輪フレキシブルヒンジと外輪フレキシブルヒンジのトルクと回転角の関係は次のようになります。

4.1.2 負の剛性機構パラメータ

図に示すように。 図１８に示すように、クランクバネ機構の並列数ｎを３とすると、フレキシブルヒンジの大きさにより長さｌ＝４０ｍｍが決まる。 セクション 2.4 の結論によれば、初期角度 =π、クランク長比 = 0.2。 式 (16) によると、ばねの剛性 (つまり、 ダイヤモンド板バネ弦）は Kconst = 558.81 N/m (26)

4.1.3 ダイヤモンド板バネ弦パラメータ

l = 40mm、=π, = 0.2、バネの元の長さは 48mm、最大変形 (& ガンマ;= 0) は 16mm です。 構造上の制約により、1枚の菱形板バネでこれほど大きな変形を起こすことは困難です。 4 つの菱形板バネを直列に使用すると (n2 = 4)、単一の菱形板バネの剛性は次のようになります。

Kd=4Kconst=2235.2N/m (27)

負の剛性機構のサイズ (図 18) に従って、菱形板バネのリードの長さ、幅、リードの傾斜角を考慮すると、式 (23) と剛性の公式 (27) からリードを推定できます。ひし形の板バネの厚さ。 菱形板バネの構造パラメータを表 4 に示します。

水面4

要約すると、表 3 と表 4 に示すように、クランク スプリング機構に基づくゼロ剛性フレキシブル ヒンジのパラメーターがすべて決定されました。

4.2 剛性ゼロのフレキシブルヒンジサンプルの設計と加工 フレキシブルヒンジの加工と試験方法については文献[8]を参照してください。 剛性ゼロフレキシブルヒンジは、負の剛性機構と内外輪フレキシブルヒンジを並列に組み合わせて構成されています。 構造設計を図 19 に示します。

内外輪フレキシブルヒンジとダイヤモンド型板バネ紐は、精密ワイヤーカット工作機械で加工されています。 内輪と外輪のフレキシブルヒンジは加工され、層状に組み立てられます。 図 20 は、3 セットのダイヤモンド型板バネストリングの物理的な写真であり、図 21 は、組み立てられたゼロ剛性のフレキシブル ヒンジ サンプルの物理的な写真です。

4.3 剛性ゼロフレキシブルヒンジの回転剛性試験プラットフォーム [8]の回転剛性試験方法を参照して、剛性ゼロフレキシブルヒンジの回転剛性試験プラットフォームを図22に示すように構築します。

4.4 実験データ処理とエラー分析

内外輪フレキシブルヒンジと剛性ゼロフレキシブルヒンジの回転剛性を試験台上で試験しました。試験結果を図23に示します。 図に示すように、式（19）に従ってゼロ剛性フレキシブルヒンジのゼロ剛性品質曲線を計算して描画します。 24.

テスト結果は、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの回転剛性がゼロに近いことを示しています。 内外輪フレキシブルヒンジに比べ、剛性ゼロのフレキシブルヒンジ±0.31ラド(18°) 剛性が平均 93% 減少しました。 0.26ラジアン(15°）、剛性が90％減少します。

図 23 および 24 に示すように、ゼロ剛性品質のテスト結果と理論モデルの結果の間には依然として一定のギャップがあり (相対誤差は 15% 未満)、誤差の主な理由は次のとおりです。

(1) 三角関数の単純化により生じるモデル誤差。

(2) 摩擦。 ダイヤモンド板バネ紐と取付軸との間には摩擦が生じます。

(3) 処理エラー。 リード等の実寸には誤差がございます。

(4) 組み立てミス。 菱形板バネ紐の取り付け穴とシャフトとの隙間、試験プラットフォーム装置の取り付け隙間など。

4.5 一般的なゼロ剛性フレキシブル ヒンジとの性能比較 文献 [4] では、図 25 に示すように、交差軸屈曲ピボット (CAFP) を使用してゼロ剛性フレキシブル ヒンジ ZSFP_CAFP が構築されています。

剛性ゼロのフレキシブルヒンジ ZSFP_IORFP の比較 (図 21) および ZSFP_CAFP (図 21) 25) 内輪と外輪のフレキシブルヒンジを使用して構築

(1) ZSFP_IORFP、構造はよりコンパクトです。

(2) ZSFP_IORFP のコーナー範囲が狭い。 コーナー範囲は、フレキシブル ヒンジ自体のコーナー範囲によって制限されます。 ZSFP_CAFPのコーナー範囲80°、ZSFP_IORFP コーナー範囲40°.

(3) ±18°コーナーの範囲では、ZSFP_IORFP の方がゼロ剛性の品質が高くなります。 ZSFP_CAFP の平均剛性は 87% 減少し、ZSFP_IORFP の平均剛性は 93% 減少します。

5 結論

正の剛性サブシステムとして純粋なトルク下の内輪と外輪のフレキシブル ヒンジを取り上げ、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジを構築するために次の作業が行われました。

(1) 負剛性回転機構の提案——クランクスプリング機構については、構造パラメータが負剛性特性に及ぼす影響を解析するためのモデル（式（６））を構築し、負剛性特性の範囲を示した（表１）。

(2) 正と負の剛性を一致させることで、クランクスプリング機構におけるスプリングの剛性特性（式(16)）を求め、構造パラメータの影響を解析するためのモデル（式(19)）を構築します。ゼロ剛性に対するクランク スプリング機構のゼロ剛性フレキシブル ヒンジの品質 理論上、内輪と外輪のフレキシブル ヒンジの利用可能なストローク内に影響 (±20°)、剛性の平均低下は 97% に達する可能性があります。

(3) カスタマイズ可能な剛性を提案“春”——ダイヤモンド型の板バネ弦を確立してその剛性モデル (式 (23)) を確立し、有限要素法によって検証しました。

(4) コンパクトな剛性ゼロのフレキシブルヒンジサンプルの設計、加工、テストを完了しました。 テスト結果は次のことを示しています: 純粋なトルクの作用下では、36°剛性ゼロフレキシブルヒンジは、内外輪フレキシブルヒンジに比べ、回転角度範囲内で平均93％剛性が低減されています。

構築されたゼロ剛性のフレキシブルヒンジは純粋なトルクの作用下にのみ存在し、“剛性ゼロ”、ベアリングの複雑な荷重条件の場合を考慮しません。 したがって、複雑な荷重条件下での剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの構築がさらなる研究の焦点となっています。 さらに、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの動作中に存在する摩擦を低減することは、剛性ゼロのフレキシブル ヒンジの重要な最適化方向です。

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[13] アウター S、セン S. 二次元ビームたわみの一般化された制約モデル: 非線形ひずみエネルギー定式化[J]。 機械設計ジャーナル、2010 年、132: 81009。

著者について: Bi Shusheng (責任著者)、男性、1966 年生まれ、医師、教授、博士指導教員。 彼の主な研究方向は、完全に柔軟な機構とバイオニックロボットです。

Wujinjiaodian にはどのような製品が含まれていますか?あなたは知っていますか？

1. 五錦角店には次のものが含まれます。 金具とは、金、銀、銅、鉄、錫の 5 つの金属素材を指します。 ハードウェアは産業の母です。国防の基礎とハードウェア材料の製品は、通常、大型ハードウェアと小型ハードウェアの 2 つのカテゴリにのみ分けられます。

2. ダウジンとは鋼板、棒鋼、平鉄、万能山形鋼、チャンネル鉄、I形鉄および各種鋼材を指し、金物とは建築金物、ブリキ板、止め釘、鉄線、鋼線メッシュ、スチールワイヤーハサミ、家庭用金物、各種工具など 金物の性質と用途の観点から、鉄鋼材料、非鉄金属材料、機械部品、伝動装置、補助工具、作業工具、建築金物、家庭用金物の8つのカテゴリーに分類する必要があります。

ハードウェアや電気機械にはどのようなものが含まれますか？

ハードウェア電気機械には、ハードウェア家具、電動工具などが含まれます。 ハードウェア関連。 金具とは金、銀、銅、鉄、錫を指し、一般的には金属を指します。

ホームセンターにはさまざまな仕事があり、その範囲も非常に広いことは誰もが知っています。 いくつかの一般的なツールに加えて、いくつかの機械的および電気的アイテムもあります。 ただし、購入したい場合は、「電気機械ハードウェアの概念とは何か」を読む必要があり、電気機械ハードウェアの分類についても知る必要があります。

ホームセンターにはさまざまな仕事があり、その範囲も非常に広いことは誰もが知っています。 いくつかの一般的なツールに加えて、いくつかの機械的および電気的アイテムもあります。 ただし、購入したい場合は、「電気機械ハードウェアの概念とは何か」を読む必要があります。また、種類に応じて選択できるように、電気機械ハードウェアの分類を知る必要もあります。

電気機械ハードウェアの概念?

ハードウェア電気機械とは、ハードウェア家具、電動工具、その他のハードウェア関連の生産材料および製品を含む一般的な用語です。

1. ハードウェアとは何ですか?

金具とは金、銀、銅、鉄、錫などを指し、一般的には金属を指します。 現在では金属や銅・鉄製品の総称として金物が使われています。

2. 電気機械とは何ですか?

名前が示すように、エレクトロメカニカルは機械エレクトロニクスであり、機械と電気に関連する製品のクラスを指します。

電気機械ハードウェアの分類?

金物工具、金物付属品、建築金物、日常金物、ロックおよび研磨剤、キッチンおよび浴室金物、家具金物、金物材料、溶接機用溶接材料、電化製品、ワイヤーおよびケーブル、照明器具、計器およびメーター、セキュリティ機器および消耗品、機械および電気機器、機械機器およびハードウェア材料。

1. ハードウェアツール

鉄、鋼、アルミニウムなどの金属を鍛造、圧延、切削などの物理加工により製造した各種金属機器の総称。 品揃えも豊富で商品数も豊富です。 用途や素材のカテゴリーに応じて12のカテゴリーに分かれています。

ハードウェアツールには、さまざまな手動、電動、空圧式、切削工具、自動車メンテナンスツール、農業用工具、吊り上げ工具、測定工具、工作機械、切削工具、治具、ナイフ、金型、切削工具、研削砥石、ドリル、研磨機、工具が含まれます。アクセサリー、測定工具、研磨剤など。

2. ハードウェアアクセサリ

ハードウェア アクセサリとは、ハードウェアで作られた機械部品やコンポーネント、および一部の小型ハードウェア製品を指します。 単独で使用することも、補助ツールとして使用することもできます。 たとえば、ハードウェア ツール、ハードウェア部品、日用ハードウェア、建設ハードウェア、セキュリティ用品などです。 小型ハードウェア製品 そのほとんどは最終消費者製品ではありません。 サポート製品、半製品、生産工程で使用される工具などです。 工業生産向け。 人々の生活に必要な工具消費財である日用ハードウェア製品（アクセサリー）はごく一部です。

3. 建築金物

建築金物は、建物や構造物に使用される金属および非金属の製品および付属品の総称です。 一般に、実用性と装飾性の二重の効果があります。

4. 日常のハードウェア

日用金物とは、食べる、着る、住む、使うなど日常生活の中で使用される金物製品のことを指します。 主に金属素材で作られています。 鉄および青銅の鍋、たらい、ナイフ、はさみ、針、オイルランプなど。 日常的に使用されるハードウェア製品システムです。

5. キッチンとバスルームのハードウェア

米筒、金属かご、ヒンジ、スライドレール、航空機用ヒンジ、ハンドルなど

6. 家具の金具

家具ハードウェアとは、ハードウェア家具のハードウェアコンポーネントまたはスライドレール、ヒンジ、ソファ脚、リフター、背もたれ、スプリング、ガンネイル、フットコード、接続、アクティビティ、留め具、プルバスケット、家具の装飾を指します。他の機能を持つ金属部品とも呼ばれます。家具のアクセサリーとして。 中国の春秋戦国時代には、すでに銅製のキャビネットの蝶番、漆塗りのケースのコーナー、足の金メッキされた銅の部品、銅のケースリングが存在していました。

上記の紹介の後、私は主に電気機械ハードウェアの概念が何であるかを理解しました。 この記事では、ハードウェアとは何か、電気機械とは何かについて紹介しました。 購入したい場合は、まずそのコンセプトを確認します。 そうすれば、この種のものが必要かどうかがわかり、必要な場合は購入できます。また、この記事では、電気機械ハードウェアの分類もわかります。

ハードウェア電気機械のハードウェア電気機械分類

金物工具、金物付属品、建築金物、日常金物、ロックおよび研磨剤、キッチンおよび浴室金物、家具金物、金物材料、溶接機用溶接材料、電化製品、ワイヤーおよびケーブル、照明器具、計器およびメーター、セキュリティ機器および消耗品、機械および電気機器、機械機器およびハードウェア材料。 鉄、鋼、アルミニウムなどの金属を鍛造、圧延、切削などの物理加工により製造した各種金属機器の総称。 品揃えも豊富で商品数も豊富です。 用途や素材のカテゴリーに応じて12のカテゴリーに分かれています。

ハードウェアツールには、さまざまな手動、電動、空圧式、切削工具、自動車メンテナンスツール、農業用工具、吊り上げ工具、測定工具、工作機械、切削工具、治具、ナイフ、金型、切削工具、研削砥石、ドリル、研磨機、工具が含まれます。アクセサリー、測定工具、研磨剤など。 ハードウェアおよび電気機械製品は、市場開発法の変化に常に適応する必要があります。 現在、多くの製品が競争力を高めています。 金型を例に挙げると、ローエンド金型の国内シェアは99％を超えています。 しかし、市場価格競争は激しく、利益率は極めて低い。 高級金型 利益は高いが8割を輸入に頼っている。 しかし、多くの企業がこのことに気づき、技術アップデートや製品革新の研究開発を実施し始めています。 今後、ハードウェア・電機業界は価格競争から技術競争の時代へと徐々に移行していきます。

現在、ハードウェアおよび電気産業の取引は大都市の卸売市場に集中しています。 成都を例にとると、金府路のエリアには、万関、金府、西、鉄鋼城など、いくつかのハードウェアおよび電気市場があります。 10億のビジネス地区。 しかし、この種の物理的な市場卸売はインターネットによってますます浸透しています。 現在、多くの大規模ウェブサイトがハードウェアおよび電気業界向けのオンライン マーケットを立ち上げ始めています。 物理的な市場の卸売がまだ主流ですが、ハードウェアや電気製品の企業の卸売市場はインターネットに追随しており、将来の発展はオンラインとオフラインの双方向ステーションが半分空の状況を形成するでしょう。 オフライン市場は中小規模の都市にシフトする傾向にあります。

ハードウェア電気製品とは、金、銀、銅、鉄、アルミニウム、錫、その他の金属材料で作られた電気製品を指します。

最も一般的なハードウェア アプライアンスには、電源、電球、コンセント、電気スイッチ、電気コネクタ、抵抗器、コンデンサ、リアクトルなどの金属コンポーネントが含まれます。

ハードウェア: 従来のハードウェア製品。「ハードウェア」とも呼ばれます。 金、銀、銅、鉄、錫の5つの金属を指します。 手作業で加工した後、ナイフ、刀剣、その他の美術品や金属器具に加工することができます。 現代社会におけるハードウェアは、ハードウェアツール、ハードウェア部品、日用ハードウェア、建設ハードウェア、セキュリティ用品など、より広範囲にわたっています。 小型ハードウェア製品のほとんどは最終消費者製品ではありません。

拡張情報：

プロセスパフォーマンス：

さまざまな加工や取り扱いに耐える材料の特性を指します。

鋳造性能: 金属または合金が鋳造に適しているかどうかのいくつかの技術的特性を指します。主に流動性能、金型を満たす能力が含まれます。収縮、鋳造物が凝固するときにその体積を収縮させる能力。偏析とは、化学組成の不均一性を指します。

溶接性能：2つ以上の金属材料を加熱または加熱圧接により溶接し、その界面が使用目的を満たすことができる特性を指します。

トップガスセクション性能: 破壊することなく据え込みに耐えることができる金属材料の性能を指します。

冷間曲げ性能: 室温で破損することなく曲げに耐える金属材料の能力を指します。 曲げの度合いは一般に曲げ角度（外角）または曲げ中心径dと材料厚さaの比で表され、aが大きいほど、またはd/aが小さいほど冷間曲げ性に優れます。

スタンピング性能：金属材料が亀裂を生じることなくスタンピング変形に耐える能力。 室温でスタンピングすることをコールドスタンピングといいます。 検査方法はカッピングテストにより検査を行っております。

鍛造性能：金属材料が鍛造中に破損することなく塑性変形に耐える能力。

ハードウェア、電気機械、建築金物、金物材料、産業用金物とは何ですか

ハードウェア電気機械とは、その範囲内のハードウェア家具、電動工具、その他のハードウェア関連の生産材料および製品を含む一般的な用語です。 金具とは金、銀、銅、鉄、錫などを指し、一般的には金属を指します。 現在の金物は金属、あるいは銅や鉄などの製品の総称として使われることが多いです。 電気機械とは機械エレクトロニクスであり、機械と電気に関連する製品のクラスを指します。

建築金物は鍛冶屋、銅細工屋、ブリキ屋などの手工芸工房から始まりました。 中国には唐の時代に釘を作る工房があり、釘、ドアボルト、錠前、ドアノッカーなどを製造していました。 手作りで作られていました。 しかし、古代の建物は主に木と石の構造を使用しているため、建築ハードウェアは過去数千年にわたってゆっくりと発展しました。 19世紀以降、金属材料の普及と社会生活のニーズに伴い、建築金物は急速に発展し、多くの鋼製釘、蝶番、ボルト、窓フック、蛇口のバルブ部品、金網窓などの小さな工場や作業場が生産されました。スクリーンなど その後、手作りの代わりに機械加工設備が徐々に使用されるようになり、多くの専門企業が形成されました。 さまざまな建築設備基準の継続的な改善に伴い、現代の建築金物製品は単一品種からシリーズ化に発展し、その美観と装飾効果に対する要求はますます高くなっています。 建築金物製品の生産技術も大きく進歩しました。 製品のほとんどは、当初の半手動から半機械操作に変更され、半自動または全自動の機械組立ライン生産に発展しました。 建築金物に使用される材料は、従来の銅合金や低炭素鋼から、亜鉛合金、アルミニウム合金、ステンレス鋼、プラスチック、ガラス鋼、およびさまざまな複合材料にまで拡大されています。 .

建築金物にはさまざまな種類があります。 一般に、ドアと窓の金物、配管金物、装飾金物、シルクネイルメッシュ金物製品、厨房機器の 5 つのカテゴリに分類できます。

ドアおよび窓の金物は、建物のドアや窓に取り付けられるさまざまな金属および非金属の金具の総称です。 目的に応じて、建物のドアロック、ハンドル、ブレース、ヒンジ、ドアクローザー、ハンドル、ボルト、窓フック、盗難防止チェーン、誘導ドア開閉装置などに分けられます。

配管金物とは、建物の給排水設備、暖房設備、トイレなどに使用される金物の総称です。 通常、蛇口、シャワー、落水、トイレ付属品、トイレ付属品、スプレーマッサージ浴槽付属品、バルブ、パイプ接続、トイレが含まれます。 他のハードウェア。

装飾金物とは、建物の内外で使用される装飾品や装飾品の総称です。 多くの場合、使用機能と保護機能の両方が備わっています。 主に金属天井、軽量フレキシブルパーティション、金属装飾パネルを組み合わせたものがあります。

ワイヤーネイルメッシュハードウェア製品は、主に炭素鋼または非鉄金属で作られています。 各種ワイヤー、釘、ネット、メッシュ製品の総称です。 ビルなどの建築工事に幅広く使用されています。

ワイヤーは炭素鋼または非鉄金属から冷間引き抜きおよび圧延され、さまざまな太さの仕様があります。 主に亜鉛メッキ鉄線、ステンレス鋼線、特殊金属線に分けられます。 亜鉛メッキ鉄線: 亜鉛メッキ低炭素鋼線とも呼ばれ、冷間引抜加工により鋼線の表面が亜鉛層で覆われています。 ボート漕ぎ、フェンス、小屋の修理、網の織り、ふるいの織り、フープと有刺鉄線、治水、建設、橋の修理、井戸の掘削建設プロジェクト、電信電話、ケーブル放送などの架空通信線に広く使用されています。 2 本の亜鉛メッキ鉄線を撚り合わせたものとトゲ付き亜鉛メッキ有刺鉄線 (図 1) は、軍事制限区域や重要な工場や倉庫の周囲に防御施設を建設するために特に使用されます。 ステンレス鋼線：優れた機械的特性、高温耐性、良好な耐食性があり、さまざまなワイヤーの製織に広く使用されており、さまざまな機器、家電製品、医療および衛生機器、化学および食品機械に使用されています。 特殊金属線：一般的な製品には、光源業界で広く使用されている鋼芯線、ニッケルメッキ鋼線、ジュメット線、丸銅線などが含まれます。 建築金物

釘は低炭素鋼線または銅とアルミニウムの線から打ち抜かれます。 木材とその他の繊維製品を接続するために使用されます。 爪は、爪頭、爪シャンク、爪先の3つの部分で構成されています。 靴用の爪と特殊な爪の3種類があります。 建築用釘：鋼製丸釘、フェルト釘、サドル釘、波釘、波ネジ、銅平頭丸釘などを取り揃えております。 (図2)。 木箱、家具、木橋、農具などの釘打ちに使用できます。 製靴用釘：普通靴釘（秋革釘）、ゴマ釘、フィッシュテール釘、革靴用丸鋼釘などがあり、主に布靴、革靴などの釘打ちに使用されます。 建築物でも使用されることが増えています。 特殊釘：製品にはスプライス用丸鋼釘、セメント鋼釘、タイヤ研削釘などが含まれます。 建築金物

ネットは金属線や非金属線を編んだり、金属板を打ち抜いて作られます。 主にウィンドウスクリーン、エキスパンドメタルメッシュ、溶融亜鉛メッキワイヤーメッシュが含まれます。 網戸：金属線や非金属線で織られた絹織物。一般的な屋内のドアや窓、食品庫のドアや食品容器のカバーなどに取り付けて、ハエ、蚊、その他の飛翔昆虫の侵入を防ぎます。 窓網戸に使用される金属線は、一般的に低炭素鋼線、アルミニウム線、マグネシウム線、銅線、ステンレス鋼線であり、非金属線にはプラスチック、紙糸、麻糸などが含まれます。 金属線の窓スクリーンの表面は緑色の塗料で塗装され、亜鉛メッキまたはスラッシュ成形されています。非金属ワイヤーの窓用スクリーンには染色されたものと、自然色のものがあります。 メッシュ付きの金属シート。 エキスパンドメタルメッシュとエキスパンドアルミメッシュがあります。 エキスパンドメッシュは低炭素鋼の焼鈍板または冷間圧延板から作られます。 メッシュはダイヤモンド型です。 メッシュ面の長さに応じて、大きなメッシュと小さなメッシュに分けられます。 大きなメッシュ メッシュの表面は鉄赤の防錆塗料でコーティングされており、一般に機械の保護カバーとして使用されたり、ガラス温室や窓の保護層として使用されたり、工場の隔離換気壁として使用されたりします。 、倉庫、変電所、その他の場所。 無塗装で壁、柱、天井などに使用されるのが一般的です。 建物のセメントや石灰が落ちにくくなり、鉄筋の役割を果たします。 厚いスチールメッシュは耐荷重と滑り止めの役割も果たし、主にドック、船舶、機械室の通路、エスカレーターのペダルとして使用されます。 アルミエキスパンドメタルメッシュは、薄いアルミ板を打ち抜き、菱形やヘリンボーン状に加工し、表面を電解染色して様々な色に加工したものです。 軽量、美しい外観、耐久性が特徴です。 主な用途 計器、メーター、家電製品、産業用機械や装置の換気、保護、濾過、装飾などに使用されます。 溶融亜鉛メッキ金網：高品質の亜鉛メッキ鉄線を編んで形成されています。 一定の耐腐食性と耐酸化性を備えています。 格子の形状は織り方によって正方形メッシュ、六角メッシュなどに分けられます。 密閉が必要なさまざまな場所に広く使用されており、大きな正方形のメッシュを編んだメッシュはセメント船体にも広く使用されています。

厨房設備 厨房業務に使用される設備および機械。 主に洗浄台、手術台、野菜カッター、コンロ、コンロ、オーブン、食器棚、物置、レンジフードなどが挙げられます。 それらの中には、キッチンの固定補助器具として使用されるものもあります。 家と一緒に建てられ、使用できるように納品されます。他の部分は、ニーズに応じて家のユーザーによって構成されます (日常のハードウェアを参照)。

ハードウェアの常識: 床排水管とは何ですか?

床排水管は、排水管システムと室内床を接続する重要なインターフェースです。 住宅の排水システムの重要な部分として、その性能は室内の空気の質に直接影響を与え、浴室の臭気制御にとって非常に重要です。 床排水口は家の装飾に必須です。床排水口はどこにありますか?以下編集者が一つずつ紹介していきます。

ハードウェアの常識: 床排水管とは何ですか?

床排水管とは何ですか？床排水管は消臭方式により主に水消臭床排水管、密閉消臭床排水管、三方防水床排水管の3種類に分けられます。

防臭床排水管は、当社の最も伝統的で一般的なものです。 主に水の密閉性を利用して、独特の臭いの発生を防ぎます。 床排水の構造は貯水池が鍵となります。 このような床排水管では、深水貯留ベイを選択するように努める必要があります。 美しい姿をただ眺めているだけではダメ。 関連基準によると、新しい床排水管の本体は、ウォーターシールの高さが5cmであることを保証し、臭いを防ぐためにウォーターシールの乾燥を防ぐ一定の機能を備えている必要があります。

現在、非常に美しい超薄型の床排水管がいくつか販売されていますが、防臭効果はあまり明らかではありません。 バスルームスペースが明るい部屋ではない場合は、伝統的なものを選択するのが最善です。 密閉型防臭床排水管とは、臭気を防ぐために上部カバーが床排水管本体を密閉することを指します。 この床排水口のメリットは見た目がモダンで前衛的であることですが、デメリットは使用するたびにかがんで蓋を持ち上げる必要があり面倒なことです。

しかし最近、改良された密閉床ドレンが市場に登場しました。 上部カバーの下にスプリングが入っています。 上カバーを足で踏んで使用すると上カバーがポップアップし、使用しないときは後ろに下がることができます。 比較的便利です。 3つの防御 床排水管は、これまでで最も先進的な防臭床排水管です。 床排水管本体の下端に小さな浮遊ボールを設置し、下水管内の水圧と空気圧を利用してボールに耐え、床排水管と完全に密閉し、消臭の役割を果たします。防虫とオーバーフロー防止。

ハードウェア アプライアンスの内容

ハードウェア家電とは、主に金属製の電気製品を指し、ハードウェア、日用金物、建築金物、ハードウェア部品、セキュリティ用品などを含みます。このうち、金物とは釘、ネジ、ロック、バネなどを指し、日用金物にははさみがあります。 、刺繍針、ドアボルト、ドアロック、盗難防止チェーン、ストーブなどの建築金物。

ハードウェア アプライアンスの種類は何ですか

ハード家電とは、金、銀、アルミニウム、錫、銅、鉄などの金属で作られた電気製品を指します。 電源、ランプ、ソケット、スイッチ、コンデンサ、リアクトル、抵抗など、主に 2 つのカテゴリに分類されます。 .

ハードウェア家電は、ハードウェアと電化製品の 2 つのタイプに分類されます。 このうち、ハードウェアはハードウェアとも呼ばれ、金属製のナイフ、刀剣、メンテナンスツールなど、伝統的な意味での金物製品を指します。

現代社会におけるハードウェア機器の範囲はさらに広範囲にわたり、主にハードウェアツール、ハードウェア部品、日用ハードウェア、建設用ハードウェア、セキュリティ用品などに分類されます。このうち日用ハードウェアとは、鍋、ボウル、針、ハサミ、その他の製品を指します。建築金物とはドアロックを指します。 、ドアボルトおよびその他の金属付属品。