Abstract: Ny hamafin'ny fihodinan'ny flexible hinge aotra dia eo amin'ny aotra, izay maharesy ny lesoka izay ilain'ny hinges flexible mahazatra, ary azo ampiharina amin'ny grippers sy saha hafa. Ny fakana ny peratra anatiny sy ivelany flexible higes eo ambanin'ny hetsiky ny torque madio ho toy ny tsara stiffness subsystem, ny fikarohana Negative stiffness mekanisma sy mifanandrify tsara sy ratsy stiffness afaka hanorina zero stiffness flexible hinge. Arosoy ny mekanika fihodinana stiffness ratsy——Crank spring mekanika, modely sy nandinika ny ratsy toetra stiffness; amin'ny alàlan'ny fampifanarahana ny hamafin'ny tsara sy ny ratsy, nodinihina ny fiantraikan'ny mari-pamantarana ara-drafitra amin'ny mekanika lohataona crank amin'ny kalitaon'ny stiffness aotra; Nanolo-kevitra ny loharano linear amin'ny customizable stiffness sy ny habeny——Tady lohataona ravina miendrika diamondra, napetraka ny maodely stiffness ary natao ny fanamarinana simulation singa voafetra; farany, vita ny famolavolana, ny fanodinana ary ny fitsapana ny santionan'ny santionan'ny santionan'ny flexible zero-stiffness. Ny valin'ny fitsapana dia naneho fa: eo ambanin'ny hetsika torsi madio,±18°Ao amin'ny isan-karazany ny fihodinan'ny zoro, ny rotational stiffness ny zero-stiffness flexible hinge dia 93% ambany noho ny anatiny sy ivelany peratra azo flexible hinges eo ho eo. Ny fingotra vita amin'ny zero-stiffness flexible flexible dia manana rafitra mirindra sy zero-stiffness avo lenta; ny tolo-kevitra mivaingana-stiffness rotation mekanika sy ny linear Ny lohataona dia manana sanda lehibe fanondroana ho an'ny fandalinana ny mekanika malefaka.

0 SASIN-TENY

flexible hinge (bearing)

^[1-2]

Miantehitra amin'ny fiovaovan'ny elastika amin'ny tarika malefaka mba handefasana na hamadika ny fihetsiketsehana, ny hery ary ny angovo, dia nampiasaina betsaka tamin'ny fametrahana mazava tsara sy ny sehatra hafa. Raha ampitahaina amin'ny bearings henjana nentim-paharazana, dia misy fotoana famerenana amin'ny laoniny rehefa mihodinkodina ny savily malefaka. Noho izany, ny vondrona fiara dia mila manome ny Output Torque mba hitondra sy Tazony ny fihodinan'ny hinge moramora. Zero stiffness flexible hinge

^[3]

(Zero stiffness flexural pivot, ZSFP) dia flexible rotary joint izay ny hamafin'ny fihodinana dia manodidina ny aotra. Ity karazana flexible hinge ity dia afaka mijanona amin'ny toerana rehetra ao anatin'ny elanelan'ny stroke, fantatra ihany koa amin'ny hoe static balance flexible hinge.

^[4]

, dia matetika ampiasaina amin'ny sehatra toy ny grippers malefaka.

Miorina amin'ny foto-kevitry ny famolavolana modular amin'ny mekanika malefaka, ny rafitra flexible hinge aotra manontolo dia azo zaraina ho subsystems roa amin'ny fahamendrehana tsara sy ratsy, ary ny rafitra zero-stiffness dia azo tanterahina amin'ny alàlan'ny fampifanarahana ny stiffness tsara sy ratsy.

^[5]

. Amin'izy ireo, ny subsystem stiffness tsara dia mazàna fanenitra miendrika flexibilité lehibe, toy ny flexible hinge cross-reed.

^[6-7]

, ankabeazan'ny zozoro telo-zoro vita amin'ny hazo fihinam-boa malefaka

^[8-9]

ary ny peratra anatiny sy ivelany flexible hinges

^[10-11]

Sns. Amin'izao fotoana izao, ny fikarohana momba ny flexible hinges dia nahazo vokatra be dia be, noho izany, ny fanalahidin'ny famolavolana ny flexible flexible zero-stiffness dia ny mifanandrify amin'ny modules stiffness ratsy mety ho an'ny flexible hinges[3].

Ny peratra anatiny sy ivelany flexible higes (peratra anatiny sy ivelany flexural pivots, IORFP) dia manana toetra tena tsara amin'ny resaka stiffness, precision ary ny hafanana. Ny môdely stiffness ratsy mifanentana dia manome ny fomba fananganana ny tohotra azo esorina amin'ny zero-stiffness, ary farany, mameno ny famolavolana, ny fanodinana santionany ary ny fitsapana ny flexible hinge zero-stiffness.

1 crank spring mekanika

1.1 Famaritana ny hamafin'ny ratsy

Ny famaritana ankapobeny ny hamafin'ny K dia ny tahan'ny fiovana eo amin'ny entana F entin'ny singa elastika sy ny deformation mifanaraka dx

K= dF/dx (1)

Rehefa mifanohitra amin'ny famantarana ny fiakaran'ny deformation mifanaraka amin'izany ny fiakaran'ny enta-mavesatra, dia henjana ratsy izany. Amin'ny lafiny ara-batana, ny stiffness négatif dia mifanitsy amin'ny tsy fandriam-pahalemana static amin'ny singa elastika

^[12]

.Ny mekanika henjana ratsy dia mitana anjara toerana lehibe eo amin'ny sehatry ny fifandanjana static flexible. Matetika, ny mekanika stiffness ratsy dia manana ireto toetra manaraka ireto.

(1) Ny mekanika dia mitahiry angovo be dia be na mandalo fiovana sasany.

(2) Ao anatin'ny toetry ny tsy fandriam-pahalemana ny mekanika.

(3) Rehefa mikorontana kely ny mekanika ary miala amin'ny toeran'ny equilibrium, dia afaka mamoaka hery lehibe kokoa, izay mitovy amin'ny hetsika.

1.2 Ny fitsipiky ny fanorenana ny aotra-hamafin'ny savily malefaka

Azo amboarina amin'ny alalan'ny fampiasana stiffness tsara sy négatif ny fihenjanana aotra, ary ny fitsipika dia aseho amin'ny sary 2.

(1) Eo ambanin'ny fihetsiky ny torque madio, ny peratra anatiny sy ivelany flexible higes dia manodidina ny linear torque-rotation zoro fifandraisana, araka ny aseho ao amin'ny Figure 2a. Indrindra indrindra, rehefa misy 12.73% amin'ny halavan'ny volotara ny teboka fifanenana, ny fifandraisan'ny zoro fihodinana torsi dia linear.

^[11]

, amin'izao fotoana izao, ny fotoana famerenana amin'ny laoniny Mpivot (fitarihan'ny famantaranandro) amin'ny savily mora azo dia mifandray amin'ny zoro fihodinan'ny mitondra.θ(mifanohitra amin'ny famantaranandro) ny fifandraisana dia

Mpivot=(8EI/L)θ (2)

Ao amin'ny formula, E ny modulus elastika amin'ny fitaovana, L ny halavan'ny bararata, ary I ny fotoanan'ny inertia amin'ny fizarana.

(2) Araka ny maodely stiffness rotational ny anatiny sy ivelany peratra flexible hinges, ny ratsy stiffness rotating mekanika dia mifanaraka, ary ny ratsy toetra stiffness aseho ao amin'ny Figure 2b.

(3) Noho ny tsy fandriam-pahalemana ny mekanika stiffness ratsy

^[12]

, tokony ho aotra eo ho eo ary lehibe kokoa noho ny aotra ny hamafin'ny fihenjanana aotra, araka ny asehon'ny sary 2c.

1.3 Famaritana ny mekanika lohataona crank

Araka ny literatiora [4], azo amboarina amin'ny alàlan'ny fampidirana loharano efa simba eo anelanelan'ny vatana mihetsiketsika mihetsiketsika sy ny vatana mafy orina amin'ny flexible hinge ny zero-stiffness. Ho an'ny peratra anatiny sy ivelany flexible hinge aseho amin'ny Sary. 1, misy loharano iray ampidirina eo anelanelan'ny peratra anatiny sy ny peratra ivelany, i.e., misy mekanika spring-crank (SCM). Raha miresaka momba ny mekanika sliding crank aseho ao amin'ny sary 3, ny masontsivana mifandraika amin'ny mekanika loharano crank dia aseho amin'ny sary 4. Ny mekanika crank-loharano dia ahitana crank sy loharano (apetraho ny hamafin'ny k). ny zoro voalohany dia ny zoro tafiditra eo anelanelan'ny crank AB sy ny fototra AC rehefa tsy deforme ny lohataona. R dia maneho ny halavan'ny crank, l maneho ny halavan'ny fototra, ary mamaritra ny tahan'ny crank halavan'ny toy ny tahan'ny r to l, I .e. = r/l (0<<1).

Ny fananganana ny mekanika crank-loharano dia mitaky ny famaritana ny masontsivana 4: ny halavan'ny fototra l, ny halavan'ny crank, ny zoro voalohany ary ny hamafin'ny lohataona K.

Ny fiovan'ny mekanika loharano crank dia aseho amin'ny sary 5a, amin'izao fotoana izao M

_γ

Eo ambanin'ny hetsika, ny crank dia miala amin'ny toerana voalohany AB

_Beta

Hiverina any amin'ny AB

_γ

, mandritra ny dingana fihodinana, ny zoro tafiditra ao amin'ny crank mifandray amin'ny toerana marindrano

_γ

antsoina hoe crank zoro.

Ny fanadihadiana qualitative dia mampiseho fa ny crank dia mihodina avy amin'ny AB (toerana voalohany, M & gamma; Zero) mankany AB0 (“teboka maty”toerana, M

_γ

dia aotra), ny crank-loharano mekanika manana deformation amin'ny ratsy stiffness toetra.

1.4 Ny fifandraisana misy eo amin'ny torsi sy ny fihodinan'ny mekanika lohataona crank

Ao amin'ny Fig. 5, ny torque M & gamma; Manaraka ny famantaranandro dia tsara, ny zoro crank & gamma; Mifanohitra amin'ny fihodin'ny famantaranandro dia tsara, ary ny fotoana enta-mavesatra M dia modely sy hodinihina etsy ambany.

_γ

miaraka amin'ny zoro crank

_γ

Ny fifandraisana misy eo amin'ny dingan'ny modeling dia mirefy.

Araka ny aseho amin'ny sary 5b, ny fifandanjan'ny torque ho an'ny crank AB & voatanisa ny gamma.

Ao amin'ny formula, F & gamma; dia ny hery mamerina amin'ny lohataona, d & gamma; dia F & gamma; ny point A. Hevero fa ny fifandraisan'ny fifindran'ny enta-mavesatra amin'ny lohataona dia

Ao amin'ny formula, K dia ny hamafin'ny lohataona (tsy voatery ho sanda tsy miova),δ

xγ

dia ny habetsaky ny fiovan'ny lohataona (fohy ho tsara),δ

xγ

=|B

_Beta

C| – |B

_γ

C|.

Karazana simultaneous (3)(5), fotoana M

_γ

miaraka amin'ny zoro

_γ

Ny fifandraisana dia

1.5 Famakafakana ny toetra stiffness ratsy amin'ny mekanika crank-loharano

Mba hanamorana ny famakafakana ny toetra ratsy stiffness ny crank-loharano mekanika (fotoana M

_γ

miaraka amin'ny zoro

_γ

fifandraisana), dia azo heverina fa ny lohataona dia manana linear stiffness tsara, dia ny formula (4) dia azo averina soratana toy ny

Ao amin'ny formula, Kconst dia tsy miova mihoatra ny aotra. Aorian'ny famaritana ny haben'ny flexible hinge dia voafaritra ihany koa ny halavan'ny l ny fototra. Noho izany, amin'ny fiheverana fa ny l dia tsy miova, ny formula (6) dia azo soratana ho

izay Kconstl2 dia tsy miova mihoatra ny aotra, ary ny coefficient fotoana m & gamma; manana refy iray. Ny toetra stiffness ratsy amin'ny mekanika crank-loharano dia azo alaina amin'ny famakafakana ny fifandraisana misy eo amin'ny coefficient torque m & gamma; ary ny zoro fihodinana & gamma.

Avy amin'ny equation (9), ny sary 6 dia mampiseho ny zoro voalohany =π fifandraisana eo amin'ny m & gamma; ary ny halavan'ny crank sy ny zoro fihodinana & gamma;, & isin;[0.1, 0.9],& gamma;& isin;[0, π]. Ny sary 7 dia mampiseho ny fifandraisan'ny m & gamma; ary zoro fihodinana & gamma; ho an'ny = 0.2 ary samy hafa. Ny sary 8 dia mampiseho =π Rehefa, eo ambanin'ny hafa, ny fifandraisana eo amin'ny m & gamma; ary zoro & gamma.

Araka ny famaritana ny mekanika lohataona crank (fizarana 1.3) sy ny formula (9), rehefa tsy miova ny k sy l, m & gamma; Mifandray amin'ny zoro ihany & gamma;, tahan'ny halavan'ny crank sy zoro voalohany crank.

(1) Raha ary raha tsy izany & gamma; dia mitovy amin'ny 0 orπ na ,m & gamma; dia mitovy amin'ny aotra; & gamma; & isin;[0, ],m & gamma; lehibe noho ny aotra; & gamma; & isin;[π],m & gamma; latsaky ny aotra. & isin;[0, ],m & gamma; lehibe noho ny aotra; & gamma;& isin;[π],m & gamma; latsaky ny aotra.

(2) & gamma; Rehefa [0, ], ny zoro fihodinana & gamma; mitombo, m & gamma; Mitombo manomboka amin'ny aotra mankany amin'ny zoro fikandrana & gamma;0 maka ny sanda ambony indrindra m & gamma;max, ary avy eo dia mihena tsikelikely.

(3) Ny stiffness ratsy toetra isan-karazany ny crank lohataona mekanika: & gamma;& isin;[0, & gamma; 0], amin'izao fotoana izao & gamma; mitombo (mifanohitra amin'ny famantaranandro), ary ny torsi M & gamma; mitombo (manaraka ny famantaranandro). Ny zorony teboka inflection & gamma; 0 no zoro fihodinana ambony indrindra amin'ny stiffness ratsy toetra mampiavaka ny crank-loharano mekanika sy & gamma;0 & isin;[0,];m & gamma; max no coefficient négatif ambony indrindra. Raha omena sy , ny derivation ny equation (9) dia miteraka & gamma;0

(4) ny lehibe kokoa ny zoro voalohany, & gamma; ny 0,m

_γmax

lehibe kokoa.

(5) ny lehibe kokoa ny halavan'ny tahan'ny, & gamma; ny 0,m

_γmax

lehibe kokoa.

Indrindra indrindra, =πNy toetra ratsy stiffness ny crank spring mekanika no tsara indrindra (ny ratsy stiffness zoro isan-karazany lehibe, ary ny Torque azo omena dia lehibe). =πMandritra izany fotoana izany, eo ambanin'ny fepetra samihafa, ny zoro fihodinana ambony indrindra & gamma ny toetra ratsy stiffness ny crank spring mekanika; 0 ary ny torque négatif ambony indrindra m & gamma; Max dia voatanisa ao amin'ny tabilao 1.

2 Fanamboarana ny aotra-stiffness flexible hinge

Ny fampifanarahana ny stiffness tsara sy ratsy ny 2.1 dia aseho ao amin'ny Figure 9, n (n 2) vondrona ny parallèle crank spring mekanika dia mitovy zaraina manodidina ny circumference, mamorona miiba stiffness mekanika mifanandrify amin'ny anatiny sy ivelany peratra flexible hinges.

Amin'ny alalan'ny fampiasana ny peratra anatiny sy ivelany flexible hinge ho toy ny stiffness tsara rafitra, manangana ny zero-stiffness flexible hinge. Mba hahazoana zero stiffness, ampifanaraho ny stiffness tsara sy ratsy

miaraka (2), (3), (6), (11), ary & gamma;=θ, ny entana F & azo atao ny gamma amin'ny lohataona; ary fifindran-toeranaδNy fifandraisan'ny x & gamma; MAHAVONONA

Araka ny fizarana 1.5, ny lafiny ratsy stiffness zoro ny crank lohataona mekanika: & gamma;& isin;[0, & gamma; 0] ary & gamma;0 & isin;[0, ], ny kapoka amin'ny aotra stiffness flexible hinge dia tokony ho latsaky ny & gamma; 0, i.e. ny lohataona dia ao anatin'ny toe-javatra simba foana (δxγ≠0). Ny isan-karazany fihodinan'ny anatiny sy ivelany peratra flexible hinges dia±0.35 rad(±20°), hanatsotra ny asa trigonometrika sin & gamma; ary cos & gamma; toy izao manaraka izao

Aorian'ny fanatsorana, ny fifandraisana enta-mavesatra amin'ny lohataona

2.2 Famakafakana diso momba ny modely mifanandrify amin'ny stiffness tsara sy ratsy

Tombanana ny fahadisoana nateraky ny fitsaboana notsorina ny equation (13). Araka ny tena fanodinana masontsivana ny aotra stiffness flexible hinge (Fizarana 4.2): n = 3,l = 40mm, =π, = 0.2,E = 73 GPa; Ny refy amin'ny peratra anatiny sy ivelany flexible hinge bararata L = 46mm, T = 0.3mm, W = 9.4mm; Ny raikipohy fampitahana (12) sy (14) dia manatsotra ny fifandraisan'ny fifindran'ny enta-mavesatra sy ny fahadisoam-panantenana amin'ny loharano eo aloha sy aoriana araka ny aseho amin'ny sary 10a sy 10b tsirairay avy.

Araka ny aseho amin'ny sary 10, & gamma; latsaky ny 0.35 rad (20°), ny fahadisoana havany vokatry ny fitsaboana notsorina tamin'ny curve fifindran'ny entana dia tsy mihoatra ny 2.0%, ary ny formula

Ny fitsaboana tsotsotra amin'ny (13) dia azo ampiasaina amin'ny fananganana savily azo esorina amin'ny zero-stiffness.

2.3 Toetran'ny stiffness amin'ny lohataona

Raha heverina fa ny hamafin'ny lohataona dia K, ny simultaneous (3), (6), (14)

Araka ny tena fanodinana masontsivana ny aotra stiffness flexible hinge (Fizarana 4.2), ny fiovana curve ny lohataona stiffness K amin'ny zoro & gamma; dia aseho amin'ny sary 11. Indrindra indrindra, rehefa & gamma;= 0, K maka ny sanda kely indrindra.

Ho an'ny fanamorana ny famolavolana sy ny fanodinana, ny lohataona dia mampiasa lohataona stiffness tsara tsipika, ary ny hamafin'ny dia Kconst. Amin'ny famelezana manontolo, raha lehibe noho na mitovy amin'ny aotra ny totalin'ny stiffness an'ny stiffness zero flexible hinge, Kconst dia tokony haka ny sanda kely indrindra amin'ny K.

Ny fampitoviana (16) dia ny sandan'ny hamafin'ny loharanon'ny stiffness positive linear rehefa manangana ny flexible stiffness zero. 2.4 Famakafakana ny kalitaon'ny stiffness aotra Ny fifandraisana amin'ny fifindran'ny enta-mavesatra amin'ny tobin'ny flexible zero-stiffness naorina dia

Ny formula simultaneous (2), (8), (16) dia azo alaina

Mba hanombanana ny kalitaon'ny zero stiffness, ny fihenan'ny flexible hinge stiffness alohan'ny sy aorian'ny fampidirana ny stiffness ratsy dia voafaritra ho ny zero stiffness quality coefficient.η

η Ny akaiky kokoa ny 100%, ny ambony ny kalitaon'ny zero stiffness. Ny sary 12 dia 1-η Fifandraisana amin'ny tahan'ny halavan'ny crank sy ny zoro voalohany η Tsy miankina amin'ny isa n amin'ny mekanika crank-loharano mifanitsy sy ny halavan'ny l ny fototra, fa mifandraika amin'ny halavan'ny crank ihany, ny zoro fihodinana. & gamma; ary ny zoro voalohany.

(1) Mitombo ny zoro voalohany ary mihatsara ny kalitaon'ny stiffness aotra.

(2) Mitombo ny tahan'ny halavany ary mihena ny kalitaon'ny stiffness aotra.

(3) Zoro & gamma; mitombo, mihena ny kalitaon'ny stiffness aotra.

Mba hanatsarana ny kalitaon'ny zero stiffness ny zero stiffness flexible hinge, ny zoro voalohany dia tokony haka sanda lehibe kokoa; ny halavan'ny crank dia tokony ho kely araka izay azo atao. Mandritra izany fotoana izany, araka ny valin'ny famakafakana ao amin'ny Fizarana 1.5, raha kely loatra, dia ho malemy ny fahafahan'ny mekanika crank-loharano manome stiffness ratsy. Mba hanatsarana ny kalitaon'ny zero stiffness amin'ny flexible hinge zero, ny zoro voalohany =π, crank halavan'ny tahan'ny = 0.2, izany hoe, ny tena fanodinana masontsivana ny fizarana 4.2 aotra stiffness flexible hinge.

Araka ny tena fanodinana masontsivana ny zero-stiffness flexible hinge (Fizarana 4.2), ny Torque-zoro fifandraisana eo amin'ny anatiny sy ivelany peratra flexible hinges sy ny zero-stiffness flexible hinge dia aseho ao amin'ny Figure 13; ny fihenan'ny stiffness dia ny zero-stiffness kalitao coefficientηNy fifandraisana amin'ny zoro & gamma; dia aseho amin'ny sary 14. Araka ny sary 14: Amin'ny 0.35 rad (20°) rotation range, ny hamafin'ny zero-stiffness flexible hinge dia mihena amin'ny salan'isa 97%; 0.26 rad(15°) zorony, dia nihena 95%.

3 Famolavolana ny lohataona stiffness tsara tsipika

Ny fanorenana ny aotra stiffness flexible hinge dia matetika rehefa voafaritra ny habeny sy ny stiffness ny flexible hinge, ary avy eo ny stiffness ny lohataona ao amin'ny crank lohataona mekanika dia mivadika, ka ny stiffness sy ny haben'ny fepetra takiana amin'ny lohataona dia somary henjana. Ankoatra izany, ny zoro voalohany =π, avy amin'ny Figure 5a, mandritra ny fihodinan'ny flexible hinge zero-stiffness, ny lohataona dia ao anatin'ny toetry ny compressed foana, izany hoe“Lohataona famatrarana”.

Ny henjana sy ny haben'ny loharano famoretana nentim-paharazana dia sarotra amboarina amin'ny fomba marina, ary matetika no ilaina ny mekanika mpitari-dalana amin'ny fampiharana. Noho izany, ny lohataona iray izay ny hamafin'ny sy ny habeny azo namboarina——Tady lohataona ravina miendrika diamondra. Ny tadin'ny lohataona ravina miendrika diamondra (sary 15) dia ahitana loharano ravina miendrika diamondra maromaro mifamatotra an-tsehatra. Izy io dia manana ny toetran'ny famolavolana rafitra maimaim-poana sy ny fanamboarana avo lenta. Ny teknôlôjia fanodinana azy dia mifanaraka amin'ny an'ny savily malefaka, ary samy karakaraina amin'ny fanapahana tariby mazava tsara.

3.1 Modely fifindran'ny enta-mavesatra amin'ny tady lohataona ravina miendrika diamondra

Noho ny simetrian'ny lohataona ravina rhombic dia loharanon-dravina iray ihany no tokony hodinihina amin'ny adin-tsaina, araka ny aseho amin'ny sary 16. α dia ny zoro eo anelanelan'ny volotara sy ny marindrano, ny lavany, ny sakany ary ny hatevin'ny volotara dia Ld, Wd, Td tsirairay avy, f dia ny enta-mavesatra mitambatra amin'ny loharano ravina rombo,δNy y dia ny fiovan'ny lohataona ravina rombika amin'ny lalana y, ny force fy sy ny fotoana m dia enta-mavesatra mitovy amin'ny faran'ny bararata iray, ny fv sy ny fw dia tanjaky ny fy ao amin'ny rafitra fandrindrana wov.

Araka ny teorian'ny deformation beam an'ny AWTAR [13], ny fifandraisan'ny enta-mavesatra mitambatra amin'ny bararata tokana.

Noho ny fifandraisana tery amin'ny vatana henjana amin'ny volotara, ny zoro faran'ny bararata alohan'ny sy aorian'ny deformation dia aotra, izany hoe.θ = 0. Miaraka (20)(22)

Ny fampitoviana (23) dia ny maodely fampiraisana refin'ny enta-mavesatra amin'ny lohataona ravina rhombic. Ny loharanon-davenona n2 rhombic dia mifamatotra amin'ny andiany, ary ny maodelin'ny fifindran'ny enta-mavesatra

Avy amin'ny formula (24), rehefaαRaha kely ny d, ny hamafin'ny tadin'ny lohataona ravina miendrika diamondra dia manodidina ny tsipika eo ambanin'ny refy mahazatra sy ny enta-mavesatra mahazatra.

3.2 Fanamarinana simulation singa voafetra ny modely

Ny fanamarinana simulation singa voafetra amin'ny maodely fifindran'ny enta-mavesatra amin'ny lohataona ravina miendrika diamondra dia atao. Amin'ny fampiasana ANSYS Mechanical APDL 15.0, ny mari-pamantarana simulation dia aseho amin'ny tabilao 2, ary ny fanerena 8 N dia ampiharina amin'ny lohataona ravina miendrika diamondra.

Ny fampitahana eo amin'ny valin'ny modely sy ny valin'ny simulation ny fifandraisan'ny enta-mavesatra amin'ny lohataona ravina rhombus dia aseho amin'ny sary. 17 (dimensionalization). Ho an'ny loharano ravina rhombus efatra miaraka amin'ny zoro fitongilanana samihafa, ny fahadisoana eo amin'ny modely sy ny vokatra simulation singa voafetra dia tsy mihoatra ny 1,5%. Nohamarinina ny fahamendrehana sy ny fahamarinan'ny maodely (24).

4 Fandrafetana sy fitsapana ny aotra miendrika flexible

4.1 Famolavolan'ny paramètre amin'ny tohotra azo esorina amin'ny zero-stiffness

Mba hamolavolana flexible hinge zero-stiffness, dia tokony hofaritana araka ny fepetran'ny serivisy aloha ny masontsivana famolavolana ny flexible hinge, ary avy eo dia tokony hokajiana inversely ny mari-pamantarana mifandraika amin'ny mekanika loharano crank.

4.1.1 Masontsivana entona mora azo

Ny elanelana misy eo amin'ny 12.73% amin'ny halavan'ny volotara dia eo amin'ny 12.73% amin'ny elanelan'ny peratra anatiny sy ivelany, ary aseho ao amin'ny tabilao 3 ny mari-pamantarana. Ny fanoloana ny equation (2), ny fifandraisan'ny zoro fihodinan'ny torque-rotation amin'ny savily malefaka amin'ny peratra anatiny sy ivelany dia

4.1.2 Masontsivana mekanika stiffness ratsy

Araka ny asehon’ny sary. 18, maka ny isa n ny crank spring mekanika mifanitsy amin'ny 3, ny halavany l = 40 mm dia voafaritra amin'ny haben'ny flexible hinge. araka ny famaranana ny fizarana 2.4, ny zoro voalohany =π, tahan'ny halavan'ny crank = 0.2. Araka ny fampitoviana (16), ny hamafin'ny lohataona (I.e. kofehy lohataona ravina diamondra) dia Kconst = 558,81 N/m (26)

4.1.3 Masontsivana tady lohataona ravina diamondra

amin'ny l = 40mm, =π, = 0.2, ny halavan'ny lohataona tany am-boalohany dia 48mm, ary ny deformation ambony indrindra (& gamma; = 0) dia 16mm. Noho ny fameperana ara-drafitra dia sarotra ho an'ny lohataona ravin-trondro tokana ny hamokatra fiovana lehibe toy izany. Amin'ny fampiasana loharano ravina rombo efatra misesy (n2 = 4), ny hamafin'ny lohataona ravin-trombo iray dia

Kd=4Kconst=2235.2 N/m (27)

Araka ny haben'ny mekanika stiffness ratsy (sary 18), raha jerena ny halavan'ny volotara, ny sakany ary ny zoro fitongilanan'ny loharano ravina miendrika diamondra, ny bararata dia azo tsoahina avy amin'ny formula (23) sy ny formula stiffness (27) ny lohataona ravina miendrika diamondra Hatevina. Ny mari-pamantarana ara-drafitra amin'ny loharano ravina rhombus dia voatanisa ao amin'ny tabilao 4.

surface4

Raha fintinina, dia voafaritra avokoa ny mari-pamantarana amin'ny fihenjanan'ny zero-stiffness flexible hinge mifototra amin'ny mekanika loharano crank, araka ny aseho amin'ny tabilao 3 sy ny tabilao 4.

4.2 Famolavolana sy fanodinana ny santionany amin'ny santionany miendrika flexible zero-stiffness. Ny entona azo esorina amin'ny zero-stiffness dia voaforon'ny mekanika stiffness négatif ary ny peratra anatiny sy ivelany azo esorina mifanitsy. Ny famolavolana rafitra dia aseho amin'ny sary 19.

Na ny peratra anatiny sy ivelany elastika savily sy diamondra miendrika tady lohataona dia karakarain'ny milina fanapahana tariby mazava tsara. Ny peratra anatiny sy ivelany flexible higes dia voahodina sy miangona amin'ny sosona. Ny sary 20 dia ny sary ara-batana amin'ny andiana tadin-davenona ravina telo miendrika diamondra, ary ny sary 21 dia ny hamafin'ny zero mitambatra Ny sary ara-batana amin'ny santionan'ny santionany azo esorina.

4.3 Ny seha-pitsapana hamafin'ny fihodinana amin'ny tohotra miendrika zero-stiffness Manondro ny fomba fitsapana hamafin'ny fihodinana ao amin'ny [8], dia naorina ny seha-pitsapana ny hamafin'ny fihodinana amin'ny tohatra azo esorina zero-stiffness, araka ny aseho amin'ny sary 22.

4.4 Fanodinana angon-drakitra andrana sy famakafakana fahadisoana

Nosedraina teo amin'ny lampihazo fitsapana ny hamafin'ny fihodinan'ny peratra anatiny sy ivelany ary ny fihenjanana aotra, ary ny valin'ny fitsapana dia aseho amin'ny sary 23. Kajy sy sariho ny curve kalitaon'ny zero-stiffness amin'ny flexible hinge zero-stiffness araka ny formula (19), araka ny aseho amin'ny sary. 24.

Ny valin'ny fitsapana dia mampiseho fa ny hamafin'ny fihodinan'ny flexible hinge zero-stiffness dia manakaiky ny aotra. Raha ampitahaina amin'ny peratra anatiny sy ivelany azo elastika, ny zero-stiffness flexible hinge±0.31 rad(18°) nihena 93% ny stiffness; 0.26 rad (15°), mihena 90% ny henjana.

Araka ny asehon'ny sary 23 sy 24, dia mbola misy elanelana misy eo amin'ny valin'ny fitsapana ny kalitaon'ny stiffness aotra sy ny valin'ny modely teorika (tsy latsaky ny 15%) ny hadisoana, ary ny antony lehibe mahatonga ny fahadisoana dia toy izao manaraka izao.

(1) Ny fahadisoana modely vokatry ny fanatsorana ny asa trigonometrika.

(2) Fifandirana. Misy fifandonana eo amin'ny tadin'ny lohataona ravina diamondra sy ny tadin'ny fametahana.

(3) Fahadisoana fanodinana. Misy lesoka amin'ny tena haben'ny volotara, sns.

(4) Fahadisoan'ny fivoriambe. Ny elanelana misy eo amin'ny lavaka fametrahana ny tadin'ny lohataona ravina miendrika diamondra sy ny tady, ny elanelana fametrahana ny fitaovana amin'ny sehatra fitsapana, sns.

4.5 Fampitahana ny fampisehoana miaraka amin'ny tohotra miendrika zero-stiffness mahazatra Ao amin'ny literatiora [4], ZSFP_CAFP flexible hinge zero dia naorina tamin'ny alàlan'ny pivot flexural cross-axis (CAFP), araka ny aseho amin'ny sary 25.

Ny fampitahana ny flexible hinge zero-stiffness ZSFP_IORFP (Fig. 21) ary ZSFP_CAFP (Fig. 25) namboarina tamin'ny fampiasana ny peratra anatiny sy ivelany flexible higes

(1) ZSFP_IORFP, ny rafitra dia matevina kokoa.

(2) Kely ny isan'ny zoro ZSFP_IORFP. Ny faritry ny zoro dia voafetra amin'ny alàlan'ny zorony amin'ny savily mora vidy; ny zoron'ny ZSFP_CAFP80°, ZSFP_IORFP zoro faritra40°.

(3) ±18°Ao amin'ny isan'ny zorony, ny ZSFP_IORFP dia manana kalitao avo kokoa amin'ny hamafin'ny zero. Ny salan'isan'ny ZSFP_CAFP dia mihena 87%, ary ny salan'isan'ny ZSFP_IORFP dia mihena 93%.

5 FAMARANANA

Ny fandraisan'ny flexible hinge amin'ny peratra anatiny sy ivelany eo ambanin'ny torque madio ho toy ny subsystem stiffness positive, dia natao izao asa manaraka izao mba hanamboarana hinge flexible zero-stiffness.

(1) Arosoy ny mekanika fihodinana stiffness ratsy——Ho an'ny mekanika lohataona crank, dia nisy modely (Formula (6)) natsangana mba hamakafaka ny fiantraikan'ny mari-pamantarana ara-drafitra amin'ny toetran'ny stiffness ratsy, ary nomena ny isan'ny toetran'ny stiffness ratsy (Table 1).

(2) Amin'ny fampifanarahana ny stiffness tsara sy ny ratsy, ny toetra stiffness ny lohataona ao amin'ny crank spring mekanika (Equation (16)) dia azo, ary ny modely (Equation (19)) dia napetraka mba hamakafaka ny vokatry ny rafitra masontsivana. amin'ny mekanika lohataona crank amin'ny kalitaon'ny stiffness zero amin'ny hinge flexible zero stiffness Ny fiantraikany, ara-teorika, ao anatin'ny kapoka azo ampiasaina amin'ny tobin'ny peratra anatiny sy ivelany (±20°), ny fihenan'ny stiffness eo ho eo dia mety hahatratra 97%.

(3) Arosoy ny stiffness azo zahana“lohataona”——Nisy tadin-davenona miendrika diamondra natsangana mba hametrahana ny maodelin'ny hamafiny (Equation (23)) ary nohamarinina tamin'ny fomba singa voafetra.

(4) Nahavita ny famolavolana, ny fanodinana ary ny fitsapana ny santionan'ny santionan'ny santionany azo esorina amin'ny zero-stiffness. Ny valin'ny fitsapana dia mampiseho fa: eo ambanin'ny hetsika ny Torque madio, ny36°Ao amin'ny isan-karazany ny fihodinan'ny zoro, raha ampitahaina amin'ny anatiny sy ivelany peratra flexible hinges, ny stiffness ny zero-stiffness flexible hinge dia nihena ny 93% amin'ny ankapobeny.

Ny fihetsehan'ny flexible zero-stiffness namboarina dia eo ambanin'ny fihetsiky ny torque madio, izay afaka mahatsapa.“zero stiffness”, tsy misy fiheverana ny toe-javatra mitondra entana sarotra. Noho izany, ny fanorenana ny zero-stiffness flexible hinges ao anatin'ny toe-javatra sarotra entana no ifantohan'ny fikarohana fanampiny. Ankoatra izany, ny fampihenana ny friction misy mandritra ny hetsika ny zero-stiffness flexible hinges dia manan-danja optimization tari-dalana ho an'ny zero-stiffness flexible hinges.

References

[1] HOWELL L L. Mekanisma Mifanaraka [M]. NY: John Wiley&Sons, Inc., 2001.

[2] Yu Jingjun, Pei Xu, Bi Shusheng, sns. Fandrosoan'ny fikarohana momba ny fomba fandrafetana ny mekanika flexible hinge [J]. Gazety Sinoa momba ny injeniera mekanika, 2010, 46(13):2-13. Y u jin champion, PEI X U, BIS call, ETA up. Fomba fandrafetana manara-penitra ho an'ny Mekanisma Flexure[J]. Journal of Mechanical Engineering, 2010, 46(13):2-13.

[3] MORSCH F M, Herder J L. Famolavolana fiaraha-miombon'antoka mirindra [C] // ASME International Design Engineering Conference. 2010:427-435.

[4] MERRIAM EG, Howell LL. Fomba tsy misy dimensional ho an'ny fifandanjana static amin'ny flexure rotational [J]. rafitra & Machine Theory, 2015, 84(84):90-98.

[5] HOETMER K, Woo G, Kim C, et al. Vondrona fanorenana stiffness ratsy ho an'ny mekanika mifanaraka amin'ny statika: famolavolana sy fitsapana[J]. Journal of Mechanisms & Robotika, 2010, 2(4):041007.

[6] JENSEN BD, Howell LL. Ny modely amin'ny pivots flexural cross-axis [J]. Mechanism and machine theory, 2002, 37(5):461-476.

[7] WITTRICK W H. Ny toetran'ny pivots flexure niampita sy ny fiantraikan'ny teboka iampitan'ny tsipika [J]. The Aeronautical Quarterly, 1951, II: 272-292.

[8] l IU l, BIS, yang Q, ETA. Famolavolana sy fanandramana ny pivots flexure triple-cross-spring ankapobeny ampiharina amin'ny fitaovana ultra-precision [J]. Famerenana ny fitaovana siantifika, 2014, 85(10): 105102.

[9] Yang Qizi, Liu Lang, Bi Shusheng, sns. Fikarohana momba ny toetran'ny hamafin'ny fihodinana ankapobeny [J]. Gazety Sinoa momba ny injeniera mekanika, 2015, 51(13): 189-195.

yang Q I teny, l IU Lang, BIS feo, ETA. Famaritana ny hamafin'ny fihodinana amin'ny pivots flexure triple-cross-spring ankapobeny [J]. Journal of Mechanical Engineering, 2015, 51(13):189-195.

[10] l IU l, Zhao H, BIS, ETA. Fikarohana momba ny fampitahana ny fahombiazan'ny rafitry ny topoolojia amin'ny Pivots Flexural Cross-Spring [C] // ASME 2014 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, Aogositra 17–20, 2014, Buffalo, NY, USA. ASME, 2014 : V05AT08A025.

[11] l IU l, BIS, yang Q. stiffness toetra ny anatiny–pivots flexure peratra ivelany ampiharina amin'ny fitaovana faran'izay tsara [J]. ARCHIVE Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part C Journal of Mechanical Engineering Science 1989-1996 (vols 203-210), 2017:095440621772172.

[12] SANCHEZ J A G. Kriteria ho an'ny fifandanjana static amin'ny mekanika mifanaraka [C]// ASME 2010 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, Aogositra 15–18, 2010, Montréal, Quebec, Kanada. ASME, 2010:465-473.

[13] AWTAR S, Sen S. Modely faneriterena ankapobe ho an'ny flexure beam roa dimensional: Famolavolana angovo tsy mitongilana [J]. Journal of Mechanical Design, 2010, 132: 81009.

Momba ny mpanoratra: Bi Shusheng (mpanoratra mifanaraka amin'izany), lehilahy, teraka tamin'ny 1966, dokotera, mpampianatra, mpanara-maso ny dokotera. Ny tari-pikarohana lehibe indrindra ataony dia ny mekanika malefaka sy ny robot bionic.

Inona avy ny vokatra Wujinjiaodian tafiditra ao? Fantatrao ve?

1. Wujinjiaodian dia ahitana ireto zavatra manaraka ireto: ny hardware dia manondro ireo fitaovana metaly dimy misy volamena, volafotsy, varahina, vy ary vifotsy. Hardware no renin'ny indostria; ny fototry ny fiarovam-pirenena sy ny vokatra avy amin'ny fitaovana fitaovana dia matetika mizara ho fitaovana lehibe sy fitaovana kely roa sokajy.

2. Dawujin dia manondro takelaka vy, bara vy, vy fisaka, vy zoro manerana izao rehetra izao, vy fantsona, vy miendrika I sy karazana fitaovana vy isan-karazany, raha ny hardware kosa dia manondro ny fitaovana fanorenana, takelaka fanitso, fantsika manidy, tariby vy, vy vy harato, vy tariby manety, tokantrano fitaovana, fitaovana isan-karazany, sns. Raha ny toetra sy ny fampiasana ny fitaovana, dia tokony ho zaraina ho sokajy valo: fitaovana vy sy vy, akora vy tsy ferrous, kojakoja mekanika, fitaovana fampitana, fitaovana fanampiny, fitaovana miasa, kojakoja fanorenana ary kojakoja an-tokantrano.

Inona no karazana zavatra tafiditra ao amin'ny fitaovana sy ny milina elektrika?

Ny fitaovana elektrômekanika dia ahitana fanaka fitaovana, fitaovana elektrika, sns. mifandraika amin'ny fitaovana. Ny fitaovana dia manondro volamena, volafotsy, varahina, vy, vifotsy, ary amin'ny ankapobeny dia manondro metaly

Fantatsika rehetra fa misy zavatra maro tafiditra ao amin'ny fivarotana fitaovana, ary lehibe ihany koa ny sahan'ny fandrakofana. Ankoatra ny fitaovana mahazatra sasany, misy ihany koa ny fitaovana mekanika sy elektrika. Na izany aza, raha te hividy ianao, dia tsy maintsy mamaky Inona no hevitry ny fitaovana electromechanical, ary ilaina ihany koa ny mahafantatra hoe inona ny fanasokajiana ny fitaovana electromechanical.

Fantatsika rehetra fa misy zavatra maro tafiditra ao amin'ny fivarotana fitaovana, ary lehibe ihany koa ny sahan'ny fandrakofana. Ankoatra ny fitaovana mahazatra sasany, misy ihany koa ny fitaovana mekanika sy elektrika. Na izany aza, raha te hividy ianao, dia tsy maintsy mamaky Inona no hevitry ny fitaovana electromechanical, ary ilaina ihany koa ny mahafantatra hoe inona ny fanasokajiana ny fitaovana electromechanical, mba hahafahantsika misafidy araka ny karazana.

Hevitra momba ny fitaovana elektronika?

Hardware electromechanical dia teny ankapobeny, ao anatin'izany ny fanaka hardware, fitaovana elektrika ary fitaovana famokarana hafa mifandraika amin'ny hardware ary ao anatin'ny sehatra misy azy.

1. Inona no atao hoe hardware?

Ny fitaovana dia manondro volamena, volafotsy, varahina, vy, vifotsy, ary amin'ny ankapobeny dia manondro metaly. Ny fitaovana ankehitriny dia matetika ampiasaina ho teny ankapobeny ho an'ny vokatra metaly na varahina sy vy.

2. Inona no atao hoe electromechanical?

Araka ny hevitr'ilay anarana, ny electromechanical dia elektronika mekanika, izay manondro kilasy vokatra mifandraika amin'ny milina sy herinaratra.

Fanasokajiana fitaovana elektronika?

Fitaovana fitaovana, kojakoja kojakoja, kojakoja fanorenana, kojakoja isan'andro, hidin-trano sy abrasive, kojakoja an-dakozia sy efitra fandroana, kojakoja fanaka, kojakojam-pitaovana, kojakoja fandrefesana, kojakoja elektrika, tariby sy tariby, fitaovana jiro, fitaovana sy metatra, fitaovana fiarovana ary kojakoja, fitaovana mekanika sy elektrika, fitaovana mekanika ary fitaovana fitaovana.

1. Fitaovana fitaovana

Enti-milaza ny teny ankapobeny ho an'ny fitaovana vy isan-karazany vita amin'ny vy, vy, aliminioma ary metaly hafa amin'ny alalan'ny forging, rolling, fanapahana ary fanodinana ara-batana hafa. Manana vokatra be dia be izy io. Mizara ho sokajy 12 izy io araka ny sokajy fampiasana sy fitaovana.

Ny fitaovana fitaovana dia ahitana manual isan-karazany, elektrika, pneumatic, fitaovana fanapahana, fitaovana fikojakojana fiara, fitaovana fambolena, fitaovana fanandratana, fitaovana fandrefesana, fitaovana milina, fitaovana manapaka, fitaovana, antsy, bobongolo, fitaovana fanapahana, kodiaran-kodiarana, fanazaran-tena, milina fanosehana, Fitaovana. kojakoja, fitaovana fandrefesana, abrasive, sns.

2. Fitaovana fitaovana

Ny kojakoja fitaovana dia manondro ny ampahany amin'ny milina na ny singa vita amin'ny fitaovana, ary koa ny vokatra fitaovana kely sasany. Azo ampiasaina irery izy io na ho fitaovana fanampiny. Ohatra, ny fitaovana fitaovana, ny kojakoja fitaovana, ny fitaovana isan'andro, ny kojakoja fanorenana sy ny fiarovana, sns. Vokatra fitaovana kely Ny ankamaroan'izy ireo dia tsy entam-barotra farany. Izy ireo dia vokatra fanohanana, vokatra semi-vita ary fitaovana ampiasaina amin'ny fizotran'ny famokarana, sns. ho an'ny famokarana indostrialy. Ampahany kely amin'ny vokatra fitaovana isan'andro (fanampiana) no fitaovana ilaina amin'ny fiainan'ny olona.

3. Fitaovana fanorenana

Ny fitaovana ara-javakanto dia teny ankapobeny ho an'ny vokatra vy sy tsy metaly ary kojakoja ampiasaina amin'ny tranobe na rafitra. Amin'ny ankapobeny dia misy fiantraikany roa amin'ny fampiharana sy ny haingo.

4. Fitaovana isan'andro

Ny fitaovana ampiasaina isan'andro dia manondro ny vokatra fitaovana ampiasaina amin'ny fiainana andavanandro toy ny fihinanana, fitafy, fiainana ary fampiasana. Ny ankamaroany dia vita amin'ny fitaovana metaly. Vilany vy sy varahina, koveta, antsy, hety, fanjaitra, jiro solitany, sns. dia rafitra vokatra fitaovana ampiasaina isan'andro.

5. Fitaovana an-dakozia sy efitra fandroana

Mba hampidirana varingarina vary, sobika vy, savily, làlambe, savily fiaramanidina, tantana

6. Fitaovana fanaka

Ny fitaovana fanaka dia manondro ireo singa fitaovana amin'ny fanaka hardware na làlam-pandehanana, savily, tongotra sofina, mpanandratra, lamosina, loharano, fantsika basy, kaody tongotra, fifandraisana, hetsika, fametahana, harona, haingon-trano amin'ny fanaka metaly misy fiasa hafa, fantatra ihany koa. toy ny fitaovana fanaka. Efa tany am-piandohan'ny vanim-potoanan'ny Lohataona sy Fararano sy ny Fanjakana Miady tany Shina, dia nisy savily varahina ho an'ny kabinetra, zorony ho an'ny vata misy lacquer, faritra varahina nopetahana volamena ho an'ny tongotra, ary peratra varahina.

Taorian'ny fampidirana etsy ambony, dia azoko indrindra ny hevitr'ireo fitaovana electromechanika. Ao amin'ny lahatsoratra, inona ny fitaovana ary inona ny electromechanical, nomeko anao ny fampidirana. Raha te hividy isika dia azontsika jerena aloha ny foto-kevitra ao aminy. Avy eo dia azonao atao ny mahafantatra raha mila izany karazana zavatra izany ianao, raha mila izany ianao dia afaka mividy izany, ary, ao amin'ny lahatsoratra, fantatrao ihany koa ny fanasokajiana ny fitaovana elektronika.

Fanasokajiana fitaovana elektronika amin'ny fitaovana elektronika

Fitaovana fitaovana, kojakoja kojakoja, kojakoja fanorenana, kojakoja isan'andro, hidin-trano sy abrasive, kojakoja an-dakozia sy efitra fandroana, kojakoja fanaka, kojakojam-pitaovana, kojakoja fandrefesana, kojakoja elektrika, tariby sy tariby, fitaovana jiro, fitaovana sy metatra, fitaovana fiarovana ary kojakoja, fitaovana mekanika sy elektrika, fitaovana mekanika ary fitaovana fitaovana. Enti-milaza ny teny ankapobeny ho an'ny fitaovana vy isan-karazany vita amin'ny vy, vy, aliminioma ary metaly hafa amin'ny alalan'ny forging, rolling, fanapahana ary fanodinana ara-batana hafa. Manana vokatra be dia be izy io. Mizara ho sokajy 12 izy io araka ny sokajy fampiasana sy fitaovana.

Ny fitaovana fitaovana dia ahitana manual isan-karazany, elektrika, pneumatic, fitaovana fanapahana, fitaovana fikojakojana fiara, fitaovana fambolena, fitaovana fanandratana, fitaovana fandrefesana, fitaovana milina, fitaovana manapaka, fitaovana, antsy, bobongolo, fitaovana fanapahana, kodiaran-kodiarana, fanazaran-tena, milina fanosehana, Fitaovana. kojakoja, fitaovana fandrefesana, abrasive, sns. Ny vokatra fitaovana sy elektromekanika dia mila mampifanaraka hatrany amin'ny fiovan'ny lalàna momba ny fampandrosoana ny tsena. Amin'izao fotoana izao, vokatra maro no tena mifaninana. Raha raisina ho ohatra ny lasitra, dia mihoatra ny 99% ny ampahany amin'ny tsena anatiny amin'ny bobongolo ambany. Na izany aza, matotra ny fifaninanana amin'ny vidin'ny tsena ary ambany dia ambany ny tombom-barotra. Lasitra avo lenta Ny tombony dia ambony fa ny 80% dia miankina amin'ny fanafarana. Saingy orinasa maro no nahatsapa izany ary nanomboka nanao fanavaozana ara-teknolojia sy fikarohana sy fampandrosoana ny vokatra. Amin'ny ho avy, ny indostrian'ny fitaovana sy ny herinaratra dia hifindra tsikelikely mankany amin'ny vanim-potoanan'ny fifaninanana ara-teknolojia fa tsy ny fifaninanana vidiny.

Amin'izao fotoana izao, ny varotra indostrialy fitaovana sy elektrika dia mifantoka amin'ny tsena ambongadiny any amin'ireo tanàn-dehibe. Raha raisina ho ohatra i Chengdu, dia misy tsenan'ny fitaovana sy elektrônika maromaro ao amin'ny faritr'i Jinfu Road, toa an'i Wanguan, Jinfu, West, ary Steel City. Distrika fandraharahana miliara. Na izany aza, ity karazana tsena ara-batana ambongadiny ity dia mihamitombo hatrany amin'ny Internet. Amin'izao fotoana izao, tranokala lehibe maro no manomboka manangana tsena an-tserasera ho an'ny indostrian'ny fitaovana sy elektrika. Na dia ny fivarotana ambongadiny amin'ny tsena ara-batana dia mbola ny mahazatra, fa amin'ny lafiny fitaovana sy ny vokatra elektrika orinasa mbola ambongadiny Ny tsena dia manaraka ny Internet, ary ny fampandrosoana ho avy dia hamorona toe-javatra izay ny onjam-peo interactive an-tserasera sy ivelan'ny aterineto dia antsasaky ny lanitra. Ny tsena ivelan'ny aterineto dia manana fironana hifindra any amin'ny tanàna kely sy salantsalany.

Ny fitaovana elektrika amin'ny fitaovana dia manondro ny fitaovana elektrika vita amin'ny volamena, volafotsy, varahina, vy, aliminioma, vifotsy ary fitaovana metaly hafa.

Ny fitaovana fitaovana mahazatra indrindra dia ny famatsiana herinaratra, jiro elektrika, faladia elektrika, switch elektrika, connecteur elektrika, singa metaly toy ny resistors, capacitors, reactors, sns.

Hardware: vokatra fitaovana nentim-paharazana, fantatra ihany koa amin'ny hoe "fitaovana". Ilazana metaly dimy izy io: volamena, volafotsy, varahina, vy, ary vifotsy. Aorian'ny fanodinana amin'ny tanana dia azo atao antsy, sabatra ary asa tanana hafa na fitaovana metaly. Ny fitaovana ao amin'ny fiaraha-monina maoderina dia mivelatra kokoa, toy ny fitaovana fitaovana, ny ampahany amin'ny fitaovana, ny fitaovana isan'andro, ny kojakoja fanorenana sy ny fiarovana, sns. Ny ankamaroan'ny vokatra fitaovana kely dia tsy entana mpanjifa farany.

Fampahalalana fanampiny:

Fahombiazan'ny dingana:

Enti-milaza ireo toetran'ny fahaizan'ny akora mahazaka fanodinana sy fikarakarana isan-karazany.

Fampisehoana fanariana: Enti-milaza ny toetra ara-teknolojia sasany raha mety amin'ny fanariana ny metaly na ny firaka, indrindra indrindra ao anatin'izany ny fampisehoana mikoriana, ny fahafahana mameno ny lasitra; shrinkage, ny fahafahana mampihena ny habetsaky ny fanariana rehefa mivaingana; Ny fisarahana dia manondro ny tsy fitoviana amin'ny singa simika.

Fampisehoana lasantsy: dia manondro ny toetran'ny fitaovana metaly roa na maromaro miaraka amin'ny fanafanana na fanafanana sy fanerena welding, ary ny interface tsara dia afaka mahafeno ny tanjon'ny fampiasana.

Fahombiazan'ny fizarana entona ambony: dia manondro ny fahombiazan'ny fitaovana metaly izay mahatanty manelingelina tsy tapaka.

Fahombiazana miondrika mangatsiaka: manondro ny fahafahan'ny fitaovana vy mahatohitra ny fiondrika tsy tapaka amin'ny mari-pana. Ny haavon'ny fiondrika dia aseho amin'ny ankapobeny amin'ny tahan'ny zoro miondrika (zoro ivelany) na ny savaivony afovoany d amin'ny hatevin'ny fitaovana a, ny lehibe kokoa dia na ny kely kokoa d / a, ny tsara kokoa ny fananana mangatsiaka miondrika amin'ny fitaovana.

Fahombiazan'ny stamping: ny fahafahan'ny fitaovana metaly mahatohitra ny fikorontanan'ny stamping tsy misy vaky. Ny fitomboka amin'ny mari-pana amin'ny efitrano dia antsoina hoe stamping mangatsiaka. Ny fomba fisafoana dia andrana amin'ny andrana kapoka.

Fahombiazan'ny forging: ny fahafahan'ny fitaovana vy mahatohitra ny fiovaovan'ny plastika nefa tsy tapaka mandritra ny forging.

Inona no fitaovana, electromechanical, fitaovana fanorenana, fitaovana fitaovana, fitaovana indostrialy

Hardware electromechanical dia teny ankapobeny, ao anatin'izany ny fanaka hardware, fitaovana elektrika ary fitaovana famokarana sy vokatra hafa mifandraika amin'ny hardware ao anatin'ny sehatra misy azy. Ny fitaovana dia manondro volamena, volafotsy, varahina, vy, vifotsy, ary amin'ny ankapobeny dia manondro metaly. Ny fitaovana ankehitriny dia matetika ampiasaina amin'ny metaly na anarana iombonana amin'ny vokatra toy ny varahina sy vy. Electromechanical dia elektronika mekanika, izay manondro kilasy vokatra mifandraika amin'ny milina sy herinaratra.

Ny fitaovana ara-javakanto dia nanomboka tamin'ny atrikasa asa tanana toy ny fivarotana mpanefy, trano fivarotana varahina, ary fivarotana vy. Nanana atrikasa fanamboarana fantsika i Shina tamin'ny andron'ny Tang Dynasty, ary fantsika, bolts, hidin-trano, mpandondona varavarana, sns. natao tanana. Na izany aza, satria ny tranobe tranainy dia mampiasa hazo sy rafitra vato, dia nivoatra tsikelikely tao anatin'ny an'arivony taona lasa ny fitaovana ara-javakanto. Taorian'ny taonjato faha-19, miaraka amin'ny fampiasana be dia be ny fitaovana vy sy ny filan'ny fiainana ara-tsosialy, ny maritrano hardware dia nivoatra haingana, ary maro ny famokarana vy fantsika, hinges, orinasa kely na atrikasa ho an'ny bolts, varavarankely farango, faucet valves faritra, tariby tenona varavarankely. ecran, sns. Taty aoriana, ny fitaovana fanodinana mekanika dia nampiasaina tsikelikely fa tsy vita tanana, namorona orinasa manokana. Miaraka amin'ny fanatsarana tsy tapaka ny fenitry ny tranobe isan-karazany Fanatsarana, ny vokatra fitaovana ara-javakanto maoderina dia nivoatra avy amin'ny karazany tokana mankany amin'ny serialization, ary ny fepetra takian'ny estetika sy ny fiantraikany amin'ny haingon-trano dia mihamitombo hatrany. Nandroso be ihany koa ny teknolojia famokarana vokatra fitaovana ara-javakanto. Ny ankamaroan'ny vokatra dia niova avy amin'ny semi-manual tany am-boalohany, Semi-mechanical operation dia nivoatra ho famokarana semi-automatique na automatique tanteraka. Ny fitaovana ampiasaina amin'ny fitaovana ara-javakanto dia nitarina avy amin'ny varahina nentim-paharazana sy ny vy ambany karbaona ho an'ny zinc alloys, aliminioma alloys, stainless vy, plastika, vy fitaratra ary fitaovana maro samihafa. .

Misy karazany maro ny fitaovana ara-javakanto. Amin'ny ankapobeny dia azo zaraina ho sokajy dimy izy ireo: fitaovana amin'ny varavarana sy varavarankely, fitaovana fantson-drano, fitaovana haingon-trano, vokatra vita amin'ny fantsika landy ary fitaovana an-dakozia.

Ny fitaovana varavarana sy varavarankely dia teny ankapobeny ho an'ny fitaovana vy sy tsy metaly napetraka eo amin'ny varavarana sy ny varavarankelin'ny tranobe. Araka ny tanjona, dia mizara ho trano hidin-trano, tahony, braces, savily, varavarana fanakatonana, tahony, bolts, varavarankely farango, anti-halatra rojo, Induction varavarana fanokafana sy fanakatonana fitaovana, sns.

Ny fitaovana fantson-drano dia teny ankapoben'ny fitaovana ampiasaina amin'ny fananganana famatsian-drano sy rafitra fanariana rano, rafitra fanamainana ary kabine. Matetika izy io dia ahitana faucets, douche, rano milatsaka, kojakoja kabine, kojakoja fidiovana, kojakoja fandroana fandroana fanorana, valva, fampifandraisana fantsona ary kabine. fitaovana hafa.

Ny fitaovana haingon-trano dia teny ankapoben'ny haingo sy vokatra ampiasaina ao anatiny sy ivelan'ny trano. Matetika izy ireo dia samy manana ny fampiasana sy ny fiarovana. Misy valin-drihana metaly mitambatra indrindra, fizarazarana malefaka maivana, ary takelaka haingon-trano metaly.

Wire fantsika harato vokatra dia ny ankamaroany vita amin'ny karbaona vy na tsy ferrous metaly. Teny ankapoben'ny tariby isan-karazany, fantsika, harato ary vokatra harato. Izy io dia ampiasaina betsaka amin'ny tetikasa fanorenana toy ny trano.

Ny tariby dia nalaina mangatsiaka ary nanakodia avy amin'ny vy karbaona na metaly tsy ferrous, ary manana fepetra voafaritra amin'ny hateviny. Izy io dia mizara indrindra amin'ny tariby vy vy, tariby vy ary tariby metaly manokana. Tambajotra vy vy: fantatra ihany koa amin'ny hoe galvanized ambany-karbonina vy tariby, dia mangatsiaka-tarihina Ny ambonin'ny vy tariby dia mifono amin'ny zinc sosona. Izany no be mpampiasa amin'ny fivoy, fefy, trano fanamboarana, fanenomana harato, fanenomana sivana, hoop sy barbed tariby, fanaraha-maso ny tondra-drano, fanorenana, fanamboarana tetezana sy tsara fandavahana tetikasa fanorenana sy ny telegrafy Overhead fifandraisana andalana toy ny telefaonina, cable broadcasting, sns. Tady vy mivalona roa mifamihina sy tariby misy tsilo (sary 1), dia ampiasaina manokana hananganana toeram-piarovana manodidina ny faritra voarara ara-tafika na orinasa lehibe sy trano fanatobiana entana. Stainless vy tariby: toetra mekanika tena tsara, fanoherana ny hafanana, fanoherana ny harafesina tsara, ampiasaina amin'ny fanenomana tariby isan-karazany, ampiasaina amin'ny fitaovana isan-karazany, kojakoja an-trano, fitaovana ara-pitsaboana sy fidiovana, milina simika sy sakafo. tariby vy manokana: mahazatra Products ahitana vy fototra tariby, nikela-nopetahany takela-by tariby, Dumet tariby, boribory varahina tariby, sns, izay be mpampiasa amin'ny herinaratra loharano jiro. Fitaovana fanorenana

Ny fantsika dia asiana totohondry avy amin'ny tariby vy ambany karbonina na tariby varahina sy aliminioma. Izy ireo dia ampiasaina hampifandraisana hazo sy vokatra fibre hafa. Ny hoho dia ahitana ampahany telo: lohan'ny fantsika, fantsika fantsika ary tendron'ny fantsika. Misy karazana fantsika 3 ho an'ny kiraro sy fantsika manokana. Fantsika ho an'ny fanorenana: Ny vokatra dia misy fantsika vy boribory, fantsika tsapa, fantsika lasely, fantsika miorim-paka, visy mivalona ary fantsika varahina boribory misy loha fisaka, sns. (sary 2). Azo ampiasaina amin'ny fantsika boaty hazo, fanaka, tetezana hazo, fitaovana fambolena, sns. Fantsika amin'ny fanaovana kiraro: ny vokatra dia ahitana fantsika kiraro mahazatra (fantsika hoditry ny fararano), fantsika sesame, fantsika fishtail, fantsika vy boribory ho an'ny kiraro hoditra, sns, ampiasaina indrindra amin'ny fantsika kiraro lamba, kiraro hoditra, sns. ampiasaina amin'ny tranobe ihany koa. Fantsika manokana: Ny vokatra dia misy fantsika vy boribory ho an'ny splicing, fantsika vy simenitra ary fantsika fikosehana kodiarana, sns. Fitaovana fanorenana

Ny harato dia tenona amin'ny tariby vy na tariby tsy metaly, na totohondry amin'ny takelaka metaly. Ao anatin'izany indrindra ny efijerin'ny varavarankely, ny harato metaly mivelatra ary ny harato tariby mafana. Efijerin'ny varavarankely: lamba landy voatenona amin'ny tariby vy na tariby tsy metaly .Apetaka amin'ny varavarana sy varavarankely amin'ny ankapobeny, varavaran'ny kabinetra sakafo sy saron-tsakafo mba hisorohana ny fanafihan'ny lalitra, moka ary bibikely manidina hafa. Ny tariby metaly ampiasaina amin'ny efijery varavarankely dia amin'ny ankapobeny tariby vy karbônina ambany, tariby aluminium, tariby manezioma, tariby varahina ary tariby vy tsy misy metaly, ny tariby tsy metaly ampiasaina dia misy plastika, kofehy taratasy, kofehy hemp, sns. Ny eny ambonin'ny varavarankely tariby metaly dia hosodoko amin'ny loko maitso, galvanized na slush-volavola; misy lokon'ny fikandrana tariby tsy metaly sasany, ary misy loko voajanahary. Taratasy metaly misy harato. Misy harato vy nitarina sy harato aluminium nitarina. Ny harato nitarina dia vita amin'ny vy ambany karbônina annealed sheet na cold-rolled sheet. Ny harato dia miendrika diamondra. Araka ny halavan'ny tampon'ny harato, dia mizara ho harato lehibe sy harato kely. Large harato Ny ambonin'ny harato dia mifono amin'ny vy mena anti-harafesina loko, izay matetika ampiasaina ho toy ny fiarovana fonony amin'ny milina, na ampiasaina ho toy ny fiarovana sosona amin'ny fitaratra greenhouses sy ny varavarankely, na ampiasaina ho toy ny fitokana-monina ventilation rindrina ao amin'ny orinasa. , trano fanatobiana entana, toby fiantsonana ary toerana hafa. Raha tsy misy loko dia matetika ampiasaina amin'ny rindrina, andry, valindrihana, sns. amin'ny tranobe, mba tsy ho mora latsaka ny simenitra sy sokay, ary mitana ny toeran'ny bara vy. Ny harato vy matevina dia afaka mitana andraikitra mitondra entana sy anti-skid, ary matetika ampiasaina ho dock, sambo, lalantsara efi-trano ary escalator pedals. Ny harato vy vita amin'ny aluminium dia totohondry amin'ny takelaka aluminium manify, ny harato dia miendrika diamondra na herringbone, ary ny elatra dia voaloko amin'ny loko isan-karazany. Izy io dia manana ny toetran'ny lanjany maivana, endrika tsara tarehy ary mateza. Ny tena Ampiasaina amin'ny fitaovana, metatra, kojakoja an-trano, ary milina indostrialy sy fitaovana ho an'ny rivotra, fiarovana, filtration ary haingon-trano. Tambajotra vy vita amin'ny tavy mafana: Manamboara tariby vy vita amin'ny kalitao avo lenta. Misy anti-corrosion sy oxidation fanoherana. Araka ny fanenomana Ny endriky ny grid dia azo zaraina ho efamira harato sy hexagonal harato, sns. Izany no be mpampiasa amin'ny toerana isan-karazany izay tokony ho voahidy, ary ny efamira lehibe harato tenona harato dia be mpampiasa amin'ny simenitra.

Fitaovana an-dakozia Fitaovana sy milina ho an'ny asa an-dakozia. Anisan'izany indrindra ny fanasana latabatra, ny latabatra fandidiana, ny mpanapaka anana, ny fatana, ny fatana, ny lafaoro, ny kabinetra an-dakozia, ny fitahirizana ary ny saron-tava. Ny sasany amin'izy ireo dia ampiasaina ho fitaovana fanohanana raikitra ho an'ny lakozia. Aorina miaraka amin'ny trano izy io ary atolotra hampiasaina; ny ampahany hafa dia namboarin'ny mpampiasa trano araka ny filana (jereo ny fitaovana isan'andro).

Hardware fahatsapan-tena: inona ny gorodona?

Ny tatatra gorodona dia fifandraisana manan-danja mampifandray ny rafitra fantsona drainage sy ny gorodona anatiny. Amin'ny maha-zava-dehibe ny rafitra drainage ao an-trano, ny fahombiazany dia misy fiantraikany mivantana amin'ny kalitaon'ny rivotra anatiny, ary tena zava-dehibe amin'ny fanaraha-maso ny fofona ao amin'ny efitra fandroana. Ny tatatra gorodona dia tsy maintsy atao amin'ny haingon-trano Aiza ny toerana vitsy, inona ny tatatra gorodona? Ny tonian-dahatsoratra manaraka dia hampahafantatra azy ireo tsirairay.

Hardware fahatsapan-tena: inona ny gorodona?

Inona avy ireo tatatra gorodona? Araka ny fomba deodorant, ny tatatra gorodona dia mizara ho karazany telo: ny rano deodorant gorodona tatatra, voaisy tombo-kase deodorant gorodona tatatra sy telo-porofo gorodona tatatra.

Ny tatatra gorodona manohitra ny fofona no mahazatra sy mahazatra indrindra. Ampiasainy indrindra ny hamafin'ny rano mba hisorohana ny fivoahan'ny fofona hafahafa. Ao amin'ny firafitry ny tatatra gorodona, ny helo-drano fitehirizana rano no fanalahidy. Ny tatatra gorodona toy izany dia tokony hiezaka hisafidy helo-drano fitehirizana rano lalina. Tsy afaka mijery fotsiny ny endrika tsara tarehy ianao. Araka ny fenitra mifandraika amin'izany, ny vatan'ny tatatra gorodona vaovao dia tokony hiantoka fa ny haavon'ny tombo-kase rano dia 5cm, ary manana fahaizana manokana hitazonana ny tombo-kase rano tsy ho maina mba hisorohana ny fofona.

Amin'izao fotoana izao dia misy tatatra gorodona faran'izay manify eny an-tsena, izay tena tsara tarehy, saingy tsy dia mibaribary loatra ny fiantraikany manohitra ny fofona. Raha toa ka tsy efitrano mamirapiratra ny efitranon'ny efitra fandroana, dia tsara kokoa ny misafidy ireo nentim-paharazana. Ny tatatra gorodona voaisy tombo-kase dia manondro ny fampidirana a Ny fonony ambony dia manisy tombo-kase ny vatana tatatra gorodona mba hisorohana ny fofona. Ny tombony amin'ity tatatra gorodona ity dia ny endriny maoderina sy avant-garde, fa ny tsy fahampiana dia tsy maintsy miondrika ianao hanandratra ny fonony isaky ny mampiasa azy, izay manahirana.

Saingy vao haingana, nisy tatatra gorodona voaisy tombo-kase nohatsaraina niseho teny an-tsena. Misy loharano eo ambanin'ny fonony ambony. Rehefa mampiasa ny fonony ambony amin'ny tongotrao dia hipoitra ny fonony ambony, ary afaka miverina ianao rehefa tsy ampiasaina. Mora kokoa izany. Fiarovana telo Ny tatatra amin'ny gorodona no tatatra avo indrindra amin'ny gorodona manohitra ny fofona hatramin'izao. Mametraka baolina mitsingevana kely eo amin'ny farany ambany amin'ny vatana tatatra gorodona, ary mampiasa ny fanerena ny rano sy ny fanerena ny rivotra ao amin'ny fantsona maloto mba hanohitra ny baolina ka mihidy tanteraka amin'ny tatatra gorodona, amin'izany dia milalao ny anjara asan'ny deodorization, fanoherana ny bibikely sy anti-overflow.

Inona no fitaovana ilaina amin'izany

Ny fitaovana an-trano dia manondro indrindra ny fitaovana elektrika vita amin'ny metaly, anisan'izany ny kojakoja, ny fitaovana isan'andro, ny kojakoja fanorenana, ny kojakoja fitaovana, ny fiarovana, sns. , fanjaitra peta-kofehy, kojakoja ara-javakanto ao anatin'izany ny bolts varavarana, hidin-trano, rojo miady amin'ny halatra, fatana, sns.

Inona avy ireo karazana fitaovana fitaovana

Ny fitaovana an-trano dia manondro ny fitaovana elektrika vita amin'ny volamena, volafotsy, alimo, vifotsy, varahina, vy ary metaly hafa. Izy ireo dia mizara ho sokajy roa indrindra, ao anatin'izany ny famatsiana herinaratra, jiro, faladia, switch, capacitors, reactors, resistors, sns. .

Ny fitaovana an-trano dia mizara ho karazany roa: fitaovana sy fitaovana elektrika. Anisan'izany, ny hardware dia antsoina koa hoe hardware, izay manondro ny vokatra fitaovana amin'ny heviny mahazatra, toy ny antsy metaly, sabatra ary fitaovana fikojakojana.

Ny isan-karazany ny fitaovana fitaovana ao amin'ny fiaraha-monina maoderina dia midadasika kokoa, indrindra mizara ho fitaovana fitaovana, ny ampahany fitaovana, fitaovana isan'andro, fanorenana fitaovana, fiarovana kojakoja, sns, anisan'izany ny fitaovana isan'andro dia manondro ny vokatra toy ny vilany, vilia baolina, fanjaitra, hety, ary ny fitaovana ara-javakanto dia manondro ny hidin-trano. , bolts varavarana sy kojakoja metaly hafa.