Soo-saarista iyo cilmi-baarista ee H-qaabeeya hinge_Wararka Warshadaha

Horumarka degdega ah ee mishiinada casriga ah ee ku wajahan xawliga sare iyo saxnaanta sare, waxa jirta baahida sii kordheysa ee loo qabo hindhisyada dabacsan iyo hababka u hogaansan ee qaybaha kala duwan sida robots-ka-wax-ka-qabadka yar yar, qalabka indhaha ee saxda ah, baabuurta hawada sare, iyo qalabka warshadaha. Xirmooyinkani waxay bixiyaan faa'iidooyin sida dalool la'aan, iska caabin saameyn ah, iyo xirmo la'aan [1-5]. Lugaha dabacsan waxaa loo kala saari karaa inay yihiin nooca dhaqdhaqaaqa yar ama nooca istaroogga weyn ee ku saleysan istaroogga dhaqaaqooda. Iyadoo cilmi baaris ballaaran lagu sameeyay jilbaha dabacsan ee aqoonyahannada adduunka oo dhan [6-7], weli waxaa jira xaddidaadyo marka la eego qallafsanaanta weyn iyo istaroogga weyn. Sidaa darteed, cilmi-baarayaashu waxay diiradda saarayaan horumarinta hindhisyada dabacsan ee bixiya saxnaanta sare, qallafsanaanta dhidibka ka baxsan, iyo qaabdhismeed fudud si loo daboolo baahida sii kordheysa ee hababka isbarbar-dhigga.

Habab kala duwan ayaa la soo jeediyay si loo hagaajiyo jilbaha dabacsan ee leh cillad weyn iyo istaroog weyn. Li Zongxuan iyo al. waxay soo bandhigtay qaab jaantus aan cabbir lahayn si loo naqshadeeyo nooca Cartwheel-ka biaxial jilicsan ee jilicsan [8], halka Chen Guimin et al. waxay soo jeedisay xiniinyo dabacsan oo elliptical ah oo qoto dheer oo leh sax sare iyo qaacidooyin xisaabinta gorfaynta ee xagal wareeg, saxnaanta wareega, iyo walbahaarka ugu badan [9]. Zong Guanghua iyo al. nashqadeeyay xariijin dabacsan oo dabacsan oo leh faa'iidooyin sida xagal wareeg weyn iyo xasillooni sare, laakiin waxay sidoo kale soo bandhigtay caqabado ay ka mid yihiin qaab-dhismeed adag iyo dhidibo weyn oo qulqulaya [10]. Kikuchi N iyo Bi Shusheng waxay soo jeediyeen caleen iskutallaab ah oo wareegeysa hingejin dabacsan oo bixisa saxnaan sare iyo xagal wareeg weyn laakiin leh qaab dhismeed adag [11-12]. Goldfarb iyo al. waxay samaysay xayndaab dabacsan oo fuusto ah oo awood u siinaya xagal wareeg ah 150°, iyada oo balaadhisa baaxadda codsiga ee hindhisyada dabacsan [13]. Smith waxa uu soo jeediyay isku xidhka wareega wareega ee foosto u samaysan oo leh laydh dhuuban oo soo bandhigaysa qulqulka axial ee ugu yar laakiin aad uga adag qaab dhismeedka iyo wax soo saarka [14].

In kasta oo xayndaabyada dabacsan ee aan kor ku soo xusnay ay sameeyeen horumar la taaban karo, haddana waxay soo bandhigaan arrimo ay ka mid yihiin dhidib-u-socod weyn, qallafsanaan hooseeya, iyo qaab dhismeed adag. Si wax looga qabto xaddidaadyadan, xaashidaani waxay soo jeedinaysaa dhuuban dabacsan oo nooca Y ah, kaas oo la falanqeeyay lana dersay iyadoo la isticmaalayo software ANSYS iyo ADAMS. Qalab jilicsan ayaa la sameeyay iyadoo la adeegsanayo qalabka mashiinka xakamaynta ee tirooyinka oo la ururiyey. Dhuxul-wareenka dhidibka ee xiniinyaha dabacsan ee-qaabeeya waxaa lagu cabbiraa tijaabooyin, iyo tijaabo wareeg ah oo tijaabo ah ayaa lagu qabtaa madal barbar socota 3-RRR.

Naqshadeynta xiniinyaha dabacsan ee nooca Y-ku wuxuu ku lug leeyahay naqshadeynta naqshadeynta iyo go'aaminta bartamaha wareegga. Xidhiidhka dabacsan ee qaabka Y wuxuu ka kooban yahay laba ulood oo adag iyo laba ilood oo caleen ah oo isku mid ah, halkaasoo xagasha dhexe ee ilaha caleenku yahay 135°. Solidworks2014 waxaa loo adeegsaday qaabaynta 3D iyo jilidda si loo go'aamiyo xarunta wareejinta. Habka rakibida ugu wanaagsan iyo shuruudaha safarka ayaa sidoo kale la go'aamiyaa, jilitaanka kinematics waxaa lagu sameeyaa iyadoo la adeegsanayo Solidworks2014.

Si loo ansixiyo saxnaanta dhaqdhaqaaqa iyo sifooyinka istaroogga ee rotary ee nooca Y-xige dabacsan, qaybinta mesh element ee dhamaadka ah iyo jilitaanka dhaqdhaqaaqa ayaa la qabtaa iyadoo la adeegsanayo ANSYS iyo ADAMS aaladaha software. Xogta ka soo baxda waa la farsameeyaa oo la falanqeeyaa iyada oo la adeegsanayo MATLAB, taas oo xaqiijinaysa in nooca Y-jilicsan ee jilicsan uu buuxiyo shuruudaha goobta isku midka ah.

Xidhiidhka dabacsan ee nooca Y-da ayaa markaa jidh ahaan loo soo saaraa iyada oo la farsameeyo lana ururiyo isha caleenta iyo usha adag iyadoo la isticmaalayo walxo kala duwan. Tijaabooyin taxane ah ayaa la sameeyaa, oo ay ku jiraan cabbiraadda dhidibka iyo tijaabooyinka jihada ee kursiga tijaabada barbar socda. Natiijooyinku waxay muujinayaan in nooca Y-geeska dabacsan uu si wax ku ool ah u wanaajiyo saxnaanta dhaqdhaqaaqa madal barbar socota.

Gebogebadii, daraasaddan waxay soo jeedinaysaa dhuuban dabacsan oo Y-qaabeeya oo wax ka qabanaya xaddidaadaha jilbaha dabacsan ee jira. Natiijooyinka tijaabada ah waxay xaqiijinayaan in nooca Y-xiran ee dabacsani uu bixiyo saxnaanta sare, qaab-dhismeed fudud, iyo xagal wareeg ah oo weyn, taas oo ka dhigaysa beddelka ku habboon ee lamaanaha is-beddelka ah ee jaangooyooyinka isbarbardhigga ah oo si weyn u wanaajiya saxnaanta dhaqdhaqaaqa. AOSITE Hardware, oo ah shirkad heerkeedu sarreeyo, ayaa ka taagan suuqa qalabka adduunka waxaana aqoonsan hay'ado badan oo caalami ah sida ay uga go'an tahay bixinta adeegga macaamiisha oo aad u wanaagsan.

Diyaar ma u tahay inaad quusto aduunka {blog_title}? U diyaargarow inaad la dhacsato aragtiyo soo jiidasho leh, tilmaamo waxtar leh, iyo sheekooyin dhiirigelin leh kuwaas oo kaa tagi doona inaad wax badan rabto. Haddi aad tahay xirfadle khibrad leh ama aad ka bilaabayso safarkaaga, balooggani waa hubaal inuu ku wargelinayo oo uu dhiirigelinayo. Markaa dib u fadhiiso, qaado koob kafee ah, oo aynu baadhno dhammaan waxa uu leeyahay {blog_title}!